李琦
- 作品数：2 被引量：4H指数：1
- 供职机构：湖南大学机械与运载工程学院更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：机械工程自动化与计算机技术更多>>
- 挖掘机废旧液压油缸拆解生产线仿真与优化被引量：4
- 2015年
- 以挖掘机再制造过程中液压油缸的拆解为研究对象,对废旧液压油缸的拆解过程进行分析,依据拆解流程建立拆解生产线模型,基于e M-plant软件对生产线进行计算机模拟仿真,运用生产线平衡方法,研究系统中出现的设备利用率、工人负荷率及瓶颈工序等问题,并在分析探讨后提出优化和改进意见,规范了液压油缸拆解生产线的工艺流程,提高了油缸拆解线的生产效率,为企业的生产决策提供了参考。
- 王伏林李琦吴博黄向明
- 关键词：液压油缸仿真
- 地下停车场环境融合语义特征的视觉惯性定位方法
- 2024年
- 针对地下停车场环境GPS信号差、光线暗、特征少、纹理弱等带来的定位问题,提出了一种融合语义信息的视觉惯性定位算法.该算法首先通过视觉里程计和IMU预积分进行视觉惯性信息的融合.同时,利用4个鱼眼摄像头输入图像构建全景环视图像,并采用语义分割算法提取停车场环境语义信息.然后,根据视觉惯性紧耦合位姿完成逆投影变换,获得语义特征投影地图并采用回环检测和位姿图优化方式减小累积误差,完成全局位姿图优化,实现较高精度的定位效果.最后,通过Gazebo仿真与实车测试对该算法进行了验证.结果表明,本文算法能充分利用环境语义信息构建较为完整的语义地图,且基于重复定位误差对比,相较于ORB-SLAM3提高了车辆定位精度.
- 秦兆博李琦邢喆高铭谢国涛王晓伟
