沈敏一
- 作品数：3 被引量：30H指数：2
- 供职机构：浙江大学信息与电子工程学系更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金浙江省科技计划项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 改进Harris特征点的机器人定位算法被引量：1
- 2011年
- 提出一种改进Harris特征点的机器人精确定位方法,通过改进特征点提取、匹配、跟踪策略,为运动估计提供更加可靠的输入,提高运动估计结果的准确性。具体实现策略是在图像高斯金字塔中改进Harris特征点提取策略,提高其对旋转和尺度变化的适应性,实现特征点的均匀分布且数量可控。然后利用惯导先验信息预测特征点跟踪的搜索区域,提高特征点跟踪的准确性和稳定性,提高搜索效率。最后采用四元数和最小二乘方法估计车体姿态信息。实验结果表明:算法可较好地实现惯导信息与视觉信息的融合,不仅改善了传统视觉定位算法中特征点特性影响定位精度的问题,且几乎不会受到惯导漂移引起定位精度下降的问题,可实现机器人精确定位。
- 李永佳周文晖沈敏一徐进林颖刘济林
- 关键词：机器人定位双目立体视觉高斯尺度空间HARRIS角点惯性导航
- 基于双目光束法平差的机器人定位与地形拼接被引量：2
- 2011年
- 为了实现自主移动机器人完成复杂智能任务,如路径规划和避障等,针对移动机器人在复杂未知环境中精确定位并对周围环境进行致密地形构建问题,提出一种基于双目光束法平差的机器人定位与致密地形拼接算法.利用安装在移动机器人上的立体相机获取图像序列,跟踪前后帧图像序列中的对应特征点,基于双目光束法平差优化(BBA)精确估计机器人位置姿态.对左右相机采集图像对进行立体匹配获取致密三维地形信息,结合定位时获取的旋转平移姿态,实现了地形的构建与拼接.实验结果表明,该算法具有较好的实时性和鲁棒性.
- 徐进沈敏一杨力王炜强刘济林
- 关键词：立体视觉SIFTRANSAC
- 大规模环境下基于激光雷达的机器人SLAM算法被引量：27
- 2007年
- 为解决大规模环境下机器人的同时定位和地图构建(SLAM)问题,提出一种基于Rao-Blackwellised粒子滤波器的SLAM算法.通过选取稳定且易于区别的特征点,发展了一种基于全局约束的数据关联方法,有效地减少了误匹配的概率;采用改进的粒子分布预测函数,提高了粒子滤波器的性能.实验结果表明,该算法具有较低的计算复杂度,精度也比较高,能够有效地解决大规模环境下的机器人SLAM问题.
- 武二永项志宇沈敏一刘济林
- 关键词：机器人SLAM地图构建粒子滤波器数据关联
