黄东
- 作品数：3 被引量：41H指数：3
- 供职机构：天津大学精密仪器与光电子工程学院精密测试技术及仪器国家重点实验室更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家科技重大专项更多>>
- 相关领域：电子电信航空宇航科学技术矿业工程更多>>
- 基于视觉/惯导的掘进机实时位姿测量方法研究被引量：35
- 2017年
- 针对煤矿井下掘进机实时位姿自动检测的难题,通过分析比较现有几种位姿测量方法的优缺点,提出了一种基于视觉/惯导的掘进机位姿组合测量方法。该方法通过激光捷联式惯导系统得到掘进机的姿态信息、单目视觉测量掘进机的位置信息,从而实现掘进机实时位姿的5自由度测量。依托大柳塔煤矿的快掘设备对该方法进行了实验验证。结果表明,姿态测量精度为0.1°,静态漂移的标准差不大于0.25°,位置定位精度优于1cm。该方法能够用于掘进机实时位姿测量,具有广阔的工程应用前景。
- 黄东杨凌辉罗文张晓日史慎东黄喆王姣
- 关键词：视觉测量捷联式惯性导航系统单目视觉
- 光纤陀螺仪在大柳塔快掘系统中的应用被引量：3
- 2017年
- 为配合在大柳塔煤矿应用的世界首套全断面高效快速掘进系统,解决掘进中的导向难题,提高连采掘进效率,实现减人提效,将光纤陀螺仪应用到掘进导向过程中;根据3轴光纤陀螺仪提供的3个欧拉角确定掘进机的实时姿态角。将该惯性器件配合传统激光指向仪使用,可以显著改善巷道掘进质量。应用结果表明,光纤陀螺仪的俯仰角、横滚角精度为0.05°,航向角精度为0.25°,巷道掘进的实时偏差在10 cm以内,有效降低了巷道掘偏的情况,取得了显著的改善效果。
- 罗文杨新林黄东史慎东张晓日
- 关键词：光纤陀螺
- 基于光电扫描/捷联惯导系统的室内组合导航算法研究被引量：4
- 2016年
- 提出了一种基于光电扫描和捷联惯性导航系统(SINS)的组合导航算法。基于实际测量结果,对车间测量定位系统(wMPS)动态测量数据进行时间序列分析,证明了wMPS动态测量误差可以通过一阶自回归过程建模。基于SINS的误差模型和wMPS动态测量误差的时间序列分析结果,建立了室内组合导航系统卡尔曼滤波模型,并进行了算法仿真实验。仿真结果表明,组合导航系统同时具有SINS的高数据率和wMPS的高精度,系统整体性能得到了极大提升。
- 王姣杨凌辉黄喆史慎东黄东
- 关键词：捷联惯性导航系统组合导航卡尔曼滤波时间序列分析
