张春伟
- 作品数：6 被引量：36H指数：4
- 供职机构：同济大学机械与能源工程学院更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：机械工程自动化与计算机技术化学工程更多>>
- 肘杆式注塑机合模机构合模点配置方法研究被引量：3
- 2008年
- 以五点斜排列肘杆式合模机构为对象,以图解法分析注塑机锁模力产生的原理,提出合模点概念,并分析不同合模点配置与注塑机性能之间的关系。给出影响合模点配置的因素数学表达式以及配置合模点的方法,并通过算例分析验证该方法。结果表明,该方法可以精确的确定合模点,并且具有良好的操作性,为肘杆式合模机构设计提供理论依据和对已知机构进行分析的方法。
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- 关键词：注塑机
- 白车身焊接机器人干涉问题研究被引量：11
- 2011年
- 以实际工程为研究背景,通过几何建模,建立白车身焊接机器人关节包络简化模型,根据多机器人间的启动时间差和焊点优先权设置,提出一种机器人干涉规避算法,解决多机器人在焊接生产线上的动态干涉问题,最后用ROB-CAD软件建立KUKA机器人仿真模型,验证了该算法的正确性。
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- 关键词：白车身焊接机器人仿真
- 基于遗传算法的白车身焊接机器人焊点分配被引量：6
- 2010年
- 分析了轿车白车身制造过程中多机器人拼焊工位焊点分配问题的特征,将焊点与机器人抽象为空间点、以机器人运动时间的倒数为价值向量建立多背包问题数学模型,利用遗传算法进行求解.通过合理处理选择、交叉、变异遗传算子,算法具有良好的搜索性能和收敛性.侧围补焊工位焊点分配结果表明各机器人焊接任务均衡,节拍时间控制在要求范围之内.
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- 关键词：白车身遗传算法背包问题
- 采用ADAMS的五自由度抛光机械手仿真分析被引量：3
- 2010年
- 用机器人运动学的知识求出机械手的雅可比矩阵,用UG软件对五自由度抛光机械手进行三维实体建模,通过UG和ADAMS接口直接导入到ADAMS软件中,在此基础上进行五自由度抛光机械手的运动仿真分析,得到五自由度抛光机械手手腕关节的位移变化曲线,为机械手设计的改进和完善提供依据。
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- 关键词：运动学UG软件ADAMS软件
- 侧围工位多机器人防干涉问题研究被引量：6
- 2011年
- 以实际工程为研究背景,通过几何建模,建立车身侧围工位多机器人关节简化模型,通过构造机器人空间距离矩阵,提出一种多机器人干涉算法,成功解决多机器人在车身侧围工位生产线上的干涉问题,最后用ROBCAD软件建立KUKA机器人仿真模型,验证了该算法的可行性。
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- 关键词：车身侧围机器人生产线仿真
- 基于遗传算法的白车身机器人焊接路径规划被引量：10
- 2011年
- 分析了轿车白车身制造过程中机器人拼焊工位焊接路径规划的特征,将焊点与机器人的工具原点抽象为空间点,根据图论理论建立各点的关系图.将约束条件转化为局部有向关系矩阵,以机器人空间运动最短距离为目标,建立货郎担问题数学模型,利用遗传算法求解.依据关系矩阵产生合法初始种群,并确定选择、交叉、变异等遗传算子,以MATLAB语言编程计算.行李箱盖补焊工位焊接路径规划结果表明,该方法能够对机器人焊接路径合理规划,规划方案已成功用于工程实际.
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- 关键词：白车身机器人焊接有向图遗传算法货郎担问题
