方轩
- 作品数：3 被引量：3H指数：1
- 供职机构：中国人民解放军海军工程大学电气与信息工程学院导航工程系更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：交通运输工程电子电信更多>>
- 基于姿态确定的初始对准算法研究被引量：2
- 2016年
- 由于受风浪等外部信息的干扰,传统粗对准法已很难达到理想的精度来保证精对准中对误差模型小角度条件的成立。基于姿态确定的惯性系初始对准方法在抑制外界干扰、对准的快速性等方面都具有较大优势。但该算法存在横滚角估计误差累计的问题,影响了最终的对准精度。因此,该文提出在求取初始时刻横滚角时,只利用短时间内的运动信息,从而可抑制横滚角估计误差的累积,最后通过仿真和车载实验验证了该方法的可行性。
- 方轩高敬东薛博阳
- 基于MEKF的捷联惯导初始对准算法研究
- 2016年
- 在某些对精度要求不是很高的领域微机电系统(MEMS)等低精度捷联惯导系统因其造价低等特点而得到广泛应用。由于传统的初始对准方法不能估计除姿态以外的任何量,故不适用于MEMS等低精度捷联惯导系统。该文研究了一种基于姿态估计的初始对准方法,并使用乘性扩展卡尔曼滤波进行对准,在姿态对准的同时实现对惯性器件误差的建模估计。在实现初始对准的基础上显著降低了计算量。
- 方轩高敬东薛博阳
- 关键词：捷联惯导系统
- 鲁棒四元数无味卡尔曼滤波算法在组合导航姿态估计中的应用被引量：1
- 2015年
- 针对SINS/GPS直接式组合导航姿态估计中,GPS信号易受外界干扰而引入污染观测量等问题,提出基于Huber的鲁棒化四元数无味卡尔曼滤波算法。通过研究在四元数无味卡尔曼滤波算法中引入Huber鲁棒化框架,对原算法的量测更新进行修正,增强滤波算法的鲁棒性与稳定性。以SINS/GPS位置松组合为应用背景,在不同仿真环境下,验证提出算法对姿态信息的估计效果。试验结果表明:与原算法相比,该算法具有更好的鲁棒性和稳定性。
- 李开龙胡柏青高敬东方轩
- 关键词：组合导航卡尔曼滤波鲁棒四元数
