华爱兵
- 作品数：10 被引量：3H指数：1
- 供职机构：北京时代科技股份有限公司更多>>
- 相关领域：金属学及工艺自动化与计算机技术更多>>
- 埋弧焊接直角坐标机器人的设计被引量：2
- 2019年
- 北京时代科技股份有限公司通过采用直角坐标机器人搭载埋弧焊接系统进行大型构件的焊接作业,有效地提高了焊接效率、减少了工作强度、提高了焊接质量。解决了埋弧焊接系统进行机器人焊接集成的难题,并取得了良好的应用效果。该直角坐标机器人由机械本体和机器人控制器以及焊接系统组成,其中机械本体由三个直线轴和一个旋转轴组成。机器人控制器采用X86结构的工业计算机做为硬件平台,利用IEC61131-3标准工业控制编程语言编写控制软件实现运动控制算法以及HMI。
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- 关键词：直角坐标系机器人埋弧焊
- 基于电弧传感和位置前馈的机器人焊缝跟踪算法被引量：1
- 2021年
- 关节机器人具有自动化程度高、运动精准等优点,被广泛应用于电弧焊接领域。但是,由于被焊接工件存在加工、装配以及安装定位误差。所以,在焊接质量要求较高、且被焊接工件一致性不好的情况下需要配套焊缝跟踪系统方能实现高质量的焊接作业。电弧传感作为焊缝跟踪的传感方式具有系统结构简单、传感位置与焊接位置重合等优点,但也具有信噪比小、精度差、跟踪参数调整困难等缺点。本研究利用电弧传感的优点,结合机器人焊接对焊缝形状位置的预知特性,利用电弧传感作为基础偏差传感器,机器人控制器根据电弧传感器测量的偏差信号,对当前焊接点进行调整的同时,还对焊缝曲线的空间方程进行调整,从而实现对焊缝曲线上未焊接点的偏移量进行预判,实现焊缝偏差的前馈调整。
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- 关键词：电弧传感焊缝跟踪
- 基于电弧传感和位置前馈的机器人焊缝跟踪算法
- 基于电弧传感和位置前馈的机器人焊缝跟踪算法，所述跟踪算法包括以下步骤：控制器将标准焊接曲线输入机器人，机器人带动焊枪沿标准焊接曲线路径向前运动的同时还使焊枪沿垂直焊缝的方向进行摆动；接收电弧传感器在焊枪沿垂直焊缝的方向摆...
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- 基于电弧传感和位置前馈的机器人焊缝跟踪算法
- 基于电弧传感和位置前馈的机器人焊缝跟踪算法，所述跟踪算法包括以下步骤：控制器将标准焊接曲线输入机器人，机器人带动焊枪沿标准焊接曲线路径向前运动的同时还使焊枪沿垂直焊缝的方向进行摆动；接收电弧传感器在焊枪沿垂直焊缝的方向摆...
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- 文献传递
- 一种基于埋弧焊接的机器人工作站
- 一种基于埋弧焊接的机器人工作站，包括龙门式的支撑平台、焊接装置、激光跟踪装置和控制器；该支撑平台一侧滑动设有支撑架，该支撑架上沿竖直方向滑动设有滑杆，该滑杆底部沿第一旋转方向安装第一旋转机构，该第一旋转机构底部沿第二旋转...
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- 文献传递
- 一种适用于窄间隙焊接的自动排焊道装置
- 本实用新型提出一种适用于窄间隙焊接的自动排焊道装置，包括：枪角转动装置，设有箱体及转动杆件，转动杆件能转动的穿设于箱体，下端与焊枪相连接；横向运动机构，其通过横向滑座固定于箱体的外侧，横向滑座的两端之间安装有沿横向水平放...
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- 文献传递
- 一种适用于窄间隙焊接的自动排焊道装置
- 本发明提出一种适用于窄间隙焊接的自动排焊道装置，包括：枪角转动装置，其设有箱体及转动杆件，转动杆件能转动的穿设于箱体，其下端与焊枪相连接；横向运动机构，其通过横向滑座固定于箱体的外侧，横向滑座的两端之间安装有沿横向水平放...
- 华爱兵鲍云杰胡志斌
- 文献传递
- 一种基于埋弧焊接的机器人工作站
- 一种基于埋弧焊接的机器人工作站，包括龙门式的支撑平台、焊接装置、激光跟踪装置和控制器；该支撑平台一侧滑动设有支撑架，该支撑架上沿竖直方向滑动设有滑杆，该滑杆底部沿第一旋转方向安装第一旋转机构，该第一旋转机构底部沿第二旋转...
- 鲍云杰王继龙华爱兵付玉俭
- 文献传递
- 一种适用于窄间隙焊接的自动排焊道装置
- 本发明提出一种适用于窄间隙焊接的自动排焊道装置，包括：枪角转动装置，其设有箱体及转动杆件，转动杆件能转动的穿设于箱体，其下端与焊枪相连接；横向运动机构，其通过横向滑座固定于箱体的外侧，横向滑座的两端之间安装有沿横向水平放...
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- 文献传递
- 窄间隙埋弧自动焊关键技术的研究
- 针对窄间隙埋弧自动焊的关键技术—排焊道和焊缝跟踪,设计了一种新型的导电嘴偏摆机构和长距离激光跟踪系统。导电嘴偏摆机构采用齿轮-齿条组合传动的方式,具有线性控制的特点,焊枪角度的重复定位精度高。长距离激光跟踪系统利用伺服电...
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- 关键词：窄间隙埋弧焊激光跟踪
- 文献传递
