小林幸德
- 作品数：1 被引量：0H指数：0
- 供职机构：北海道大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 柔性主从手臂系统自适应混合控制的研究
- 2011年
- 以柔性主从手臂系统为研究对象,提出一种新的自适应混合控制方法。建立了系统的动力学模型,在系数敏感性实验的基础上,分析了控制器权重系数对系统性能的影响,提出根据系统实时跟踪误差调整控制器中的权重系数,进而设计了自适应双向控制器和基于LQR的自适应伺服控制器。并以此为基础,通过选取合理的阈值,将两种自适应控制器有效结合,设计了自适应混合控制器。实验结果表明,自适应混合控制有效提高系统运动的稳定性,并显著减少了柔性执行手臂的振动衰减时问。
- 贾百龙刘颖小林幸德
- 关键词：振动控制
