金宁
- 作品数：1 被引量：0H指数：0
- 供职机构：中国计量学院光学与电子科技学院浙江省现代计量测试技术及仪器重点实验室更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 受限空间中轮式移动机器人的镇定
- 2007年
- 考虑到实际行驶中要受到道路的空间约束,针对一类四轮式移动机器人,提出一种基于两个正交速率控制的镇定算法.驱动机器人转向至朝路径方向前进,在笛卡儿空间的两个正交轴向上,当机器人与目标点坐标差小于设定阈值时,分别以幂律逐步减小机器人在两方向上的速度分量.道路仿真实验表明,在此控制律的作用下,机器人能在有限时间内实现平面的任意点一点镇定,所得控制器不仅设计简单、收敛速度快,而且能应用在受限空间,具有一定的普遍性。
- 邹细勇金宁金尚忠
- 关键词：轮式移动机器人非完整约束
