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王雷
王雷
作品数:
3
被引量:10
H指数:2
供职机构:
潞安职业技术学院
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相关领域:
自动化与计算机技术
农业科学
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合作作者
杜聿静
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潞安职业技术...
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王雷
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杜聿静
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机械工程与自...
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1篇
2015
1篇
2014
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(2-UPS+U)&R串并混联机构工作空间分析
2015年
提出了一种新型串并混联机器人,该机器人腿部采用了3自由度(2-UPS+U)&R串并混联机构,具有工作空间灵活、能耗低、地形适应性强等特点。同时还对(2-UPS+U)&R串并混联机构的自由度进行了分析计算,求解了该机构的工作空间,验证了该机构工作时的灵活性。
王雷
3-RRR并联机构灵巧度分析
被引量:2
2014年
利用SolidWorks建立了3-RRR机构的三维模型,对照三维模型采用D-H法建立了3-RRR机构处于任意位形的机构坐标系,运用螺旋理论计算出该机构的一阶运动影响系数即运动雅可比矩阵,参照运动雅可比矩阵奇异的特点,利用可操作数和条件数对3-RRR并联机构进行了灵巧度分析,得出了该机构的灵巧性特点。
杜聿静
王雷
关键词:
灵巧度
并联机构
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