刘永俊
- 作品数：2 被引量：8H指数：1
- 供职机构：北京理工大学机械与车辆学院更多>>
- 发文基金：国家部委预研基金更多>>
- 相关领域：机械工程自动化与计算机技术更多>>
- BKX-I型并联机床定姿态工作空间数值仿真与求解被引量：1
- 2015年
- 以北京某大学研制的BKX-I型并联机床为对象,用矢量法建立了并联机床的位置逆解方程。通过分析影响机床工作空间大小的结构约束条件,基于位置逆解方程推导了并联机床的定姿态工作空间求解过程,提出了一种基于柱坐标搜索法原理的工作空间数值求解方法。在此基础上,在MATLAB软件环境中对BKX-I型并联机床的定姿态工作空间进行了数值仿真与求解,得到了工作空间的三维图谱和定姿态工作空间的体积。仿真结果表明,该方法原理简单、效率高、仿真效果好,为后续深入研究奠定了基础。
- 刘永俊丁洪生付铁王梦
- 关键词：并联机床数值法仿真
- 一种串联机器人的随机误差分析方法被引量：7
- 2014年
- 利用旋量理论,通过定义关节处的误差运动旋量,建立了包含结构参数误差的串联机器人误差模型.在此基础上,提出了一种将Monte Carlo方法与串联机器人误差模型相结合的随机误差分析方法,用于揭示机器人末端位姿误差的概率特性.并以直角坐标装配机器人为例,在Matlab软件环境中进行了仿真,得到了机器人末端随机位置误差在工作空间内的分布规律.仿真结果表明,该方法正确、有效,仿真得到的随机误差特性对标定精度的提高以及最优工作空间的选择具有重要意义.
- 丁洪生黄志晨刘永俊付铁
- 关键词：串联机器人旋量理论MONTECARLO方法
