吴利红
- 作品数：6 被引量：144H指数：6
- 供职机构：中国科学院沈阳自动化研究所更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金辽宁省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 三维动态混合网格在AUV发射过程中的应用被引量：6
- 2010年
- 为研究AUV从有界流场自航发射到无界流场的运动边界的扰流场,文章采用了三维动态混合网格方法进行数值模拟的策略。混合网格由三菱柱/四面体/六面体网格构成,当AUV运动时,靠近AUV的三菱柱网格随AUV运动,外层是静止的六面体网格,中部的四面体网格随AUV运动而变形或者重构。数值仿真结果给出了不同时刻AUV表面的压力分布、整个航程AUV的阻力系数变化,其值与理论结果吻合。同时研究了直径比对发射管航行的附加质量和阻力系数的影响,这为水下对接AUV提供了有效手段。
- 吴利红封锡盛胡志强
- 关键词：AUV非结构动网格
- 水下滑翔机器人运动机理仿真与实验被引量：11
- 2007年
- 对水下滑翔机器人SEA-WING的定常滑翔运动和空间定常螺旋回转运动进行机理分析,针对其特定水动力系数进行仿真,得出其运动机理特性。在此基础上,通过湖试实验数据对仿真结果进行验证,认为对于定常滑翔运动,以约36°航迹角滑行可得到最大水平速度;在相同航迹角航行情况下,水平方向速度随净浮力的增大而增大。对于定常回转运动,回转半径由载体的质量、俯仰角、水动力参数、横滚角确定。在质量和俯仰角保持不变条件下,横滚角对回转半径的影响较明显,系统的回转半径可以通过控制横滚角来实现的。
- 王长涛俞建成吴利红封锡盛
- 关键词：水下滑翔机器人
- 水下滑翔机器人系统研究被引量：31
- 2006年
- 水下滑翔机器人是一种新型的水下机器人,可以作为水下监测平台用于大范围、长时间的大尺度海洋环境监测作业。文中调查了水下滑翔机器人的国内外发展现状,分析了其可能的应用领域。详细介绍了中国科学院沈阳自动化研究所开发的水下滑翔机器人系统,包括载体外形优化设计、载体结构设计和控制系统设计。分析了水下滑翔机器人定常滑翔运动和空间螺旋会转运动的运动性能。
- 俞建成张奇峰吴利红李硕张艾群
- 关键词：水下机器人水下滑翔机器人海洋环境监测运动学
- 水下滑翔机器人水动力研究与运动分析被引量：30
- 2006年
- 水下滑翔机器人是一种无外挂推进系统,仅依靠内置执行机构调整重心位置和净浮力来控制其自身运动的新型水下机器人,主要用于长时间、大范围的海洋环境监测,因此要求其具有低阻性和高稳定性.文章主要从水动力特性出发对水下滑翔机器人进行优化设计,包括主载体线型、升降翼和稳定翼的优化等,并对水动力优化设计的结构进行了定常滑翔运动和空间螺旋回转运动分析,这将为后期的控制系统设计提供参考.
- 吴利红俞建成封锡盛
- 关键词：机器人水下滑翔机器人
- 水下滑翔机器人运动调节机构设计与运动性能分析被引量：26
- 2005年
- 描述了水下滑翔机器人3个运动调节机构的设计,即浮力调节机构、俯仰调节机构和横滚调节机构,分析了运动调节机构与运动之间的关系.提出了采用CFX水动力计算软件分析水下滑翔机器人运动性能的方法.根据CFX计算结果,用最小二乘法参数辨识方法辨识出定常滑翔运动的水动力参数.简化了空间螺旋回转运动过程,通过CFX水动力计算方法进行回转特性分析,估算回转半径.
- 俞建成张奇峰吴利红张艾群
- 关键词：水下机器人水下滑翔机器人运动学
- AUV水下对接关键技术研究被引量：62
- 2007年
- 对国内外主要AUV水下对接系统进行了研究,从对接方式、对接传感器、控制策略、流体干扰和对接失误对策五个方面阐述了AUV水下对接系统的方法、技术现状以及发展趋势.
- 燕奎臣吴利红
- 关键词：AUV控制策略
