苟斌
- 作品数：5 被引量：18H指数：3
- 供职机构：西北工业大学自动化学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金西安市科技计划项目更多>>
- 相关领域：医药卫生航空宇航科学技术自动化与计算机技术电子电信更多>>
- 下肢假肢斜坡路况运动控制策略分析
- 为使下肢假肢在斜坡路况下配合人体健肢侧交互运动,在准确辨识斜坡运动状态基础上,通过制定的斜坡运动控制策略得到假肢膝关节模拟运动轨迹,并利用无模型动态矩阵控制方法实现对该运动轨迹的追踪,由紧格式线性化方法建立线性化泛模型,...
- 赵晓东刘作军苟斌杨鹏
- 关键词：假肢
- 文献传递
- 下肢假肢斜坡路况运动控制策略分析被引量：6
- 2019年
- 为使下肢假肢在斜坡路况下配合人体健肢侧交互运动,在对下肢假肢穿戴者斜坡运动模式分析的基础上,制定针对斜坡路况的下肢运动轨迹规划方法,得到假肢膝关节的模拟运动轨迹.应用紧格式线性化方法解决下肢关节高度非线性问题的思路,采取无模型动态矩阵控制方法实现对模拟运动轨迹的追踪,结合反馈校正和滚动优化实现斜坡路况下膝关节角度的预测输出,并对控制系统的稳定性进行理论分析.仿真和运动控制平台的实验结果表明,假肢膝关节的斜坡运动轨迹可以紧紧跟随参考轨迹变化,假肢膝关节可与健肢侧协调平稳运动.
- 赵晓东刘作军刘作军苟斌
- 关键词：假肢
- 三视场星敏感器的多级星图识别算法被引量：3
- 2019年
- 为解决现有三视场星图识别算法效率慢、识别正确率低的问题,提出了一种面向三视场星敏感器的多级星图识别算法:第一阶段利用单一可调参数的广义回归神经网络分别识别三幅单视场星图;第二阶段利用星库中存储的星间角距信息检验导航星识别结果,再以正确识别的导航星信息计算星敏感器的3个视轴指向;第三阶段利用视轴指向辅助未识别与识别错误的导航星完成识别与校正;最终,以三视场内正确识别的导航星精确估计飞行器姿态信息。仿真结果表明,当星点质心定位误差的标准差达到0.07像素时,该星图识别算法对实验样本的识别正确率仍高达98.9%,而识别时间仅为8.4645ms。同时,由于提供求解姿态的星点信息较多且分布更广泛,飞行器的三轴姿态估计精度也随之提高。三视场星敏感器估计的飞行器偏航、俯仰、和滚转轴姿态精度分别为1.2058″,1.0867″以及1.2018″。
- 苟斌程咏梅赵明艳王会宾刘成元
- 关键词：神经网络星图识别
- 基于证据推理的联合故障检测方法被引量：6
- 2016年
- 针对卡方故障检测方法对软故障的检测性能较差,甚至会导致滤波器发散的问题,提出一种基于证据推理的联合故障检测方法.将组合导航中的各子滤波器作为证据,利用每个子滤波器的状态及协方差构造联合故障检测函数,并利用联合故障检测函数的概率分布计算基本置信指派,再将多个证据按D-S规则进行融合,根据融合结果进行故障检测.仿真结果表明,所提出的方法对硬故障的检测性能与卡方故障检测性能相当,但对软故障的检测性能要优于卡方故障检测,可提高组合导航系统的可靠性和精度.
- 牟宏磊程咏梅苟斌刘建新李松
- 关键词：组合导航D-S证据推理故障检测软故障
- 分组故障检测证据融合多星故障隔离算法被引量：3
- 2019年
- 针对卫星导航星座数增加导致的多星故障率上升问题,提出一种分组故障检测证据融合多星故障隔离算法.该算法首先将可见星分组并作为证据,利用故障检测量计算每个证据的故障置信指派和正常置信指派;然后,针对加权分配冲突法融合结果受证据融合次序影响的问题,给出一种基于可靠程度的权值计算方法,实现加权分配冲突法的多证据融合,并得到当前卫星的单星故障置信指派和正常置信指派信息;最后,利用所有卫星的单星故障置信指派均值作为故障隔离阈值,实现故障卫星隔离.在GPS/BDS双星座导航模式下,对算法的分组个数与故障隔离效果关系进行分析,并将其与随机搜索法及置信指数法进行多星故障隔离效果对比,理论分析与实验结果表明所提出算法具有更高的准确性.
- 王会宾程咏梅樊伟李松苟斌
- 关键词：卫星导航系统故障隔离
