马莎
- 作品数：4 被引量：6H指数：2
- 供职机构：首都师范大学更多>>
- 发文基金：国际科技合作与交流专项项目国家自然科学基金北京市教委科学研究与科研基地建设项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 一种基于共形几何代数的机械臂运动规划的形式化分析方法及系统
- 本发明公开了一种基于共形几何代数的机械臂运动规划的形式化分析方法和系统。所述方法其包括：基于共形几何代数理论对机器人的基本构件、运动规划约束构建对应的几何模型，再用高阶逻辑语言描述所建立的几何模型，形成机器人的基本几何逻...
- 施智平马莎关永邵振洲张倩颖王瑞李晓娟李黎明
- 文献传递
- 一种基于共形几何代数的机械臂运动规划的形式化分析方法及系统
- 本发明公开了一种基于共形几何代数的机械臂运动规划的形式化分析方法和系统。所述方法其包括：基于共形几何代数理论对机器人的基本构件、运动规划约束构建对应的几何模型，再用高阶逻辑语言描述所建立的几何模型，形成机器人的基本几何逻...
- 施智平马莎关永邵振洲张倩颖王瑞李晓娟李黎明
- 文献传递
- 几何代数的高阶逻辑形式化被引量：5
- 2016年
- 几何代数是一种用于描述和计算几何问题的代数语言,由于它统一表达分析和不依赖于坐标的几何计算等优点,现已成为数学分析、理论物理、几何学、工程应用等领域重要的理论基础和计算工具.然而,利用几何代数进行计算和建模分析的传统方法,如数值计算方法和符号方法等,都存在计算不精确或者不完备等问题.高阶逻辑定理证明是验证系统正确的一种严密的形式化方法.在高阶逻辑证明工具HOL-Light中建立了几何代数系统的形式化模型,主要包括片积、多重矢量、外积、内积、几何积、几何逆、对偶、基矢量运算和变换算子等的形式化定义和相关性质定理的证明.最后,为了说明几何代数形式化的有效性和实用性,在共形几何代数空间中,给刚体运动问题提供了一种简单有效的形式化建模与验证方法.
- 马莎施智平李黎明关永张杰Xiaoyu SONG
- 关键词：几何代数形式化验证定理证明
- 共形几何代数与机器人运动学的形式化被引量：3
- 2016年
- 共形几何代数作为一种新的几何表示和计算系统,它为经典几何提供了简洁、直观和统一的齐性代数框架,目前在现代科技的各个领域有很广泛的应用,但是利用共形几何代数进行计算和建模分析的传统方法如数值计算方法和符号方法存在计算不精确等问题.定理证明方法是一种验证系统正确性的严密的形式化方法.在高阶逻辑证明工具HOL-Light中建立共形几何代数系统的形式化模型,提出基本代数运算、几何体表示和几何变换等理论的相关逻辑定义和性质证明.最后为了说明共形几何代数形式化的有效性和实用性,基于共形几何逻辑模型对5R串联机器人的运动学反解进行形式化建模并提出验证方案.
- 马莎施智平关永李黎明邵振洲张杰
- 关键词：共形几何代数形式化验证定理证明运动学反解
