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一种空间自由飞行模拟器视觉精密定位方法: 一种空间自由飞行模拟器视觉精密定位方法，属于视觉测量技术领域，为了解决现有技术存在定位精度低，对硬件设备要求较高，且计算量较大，影响运算速度的问题，空间自由飞行模拟器设置工作平台上，摄像机固定于工作平台的正上方，摄像机与...; 顾营迎刘宇航高瞻宇徐振邦吴清文刘宏伟; 文献传递

基于实时手势识别与跟踪的人机交互实现被引量：7: 2016年; 为了实现对手势目标的自动识别和连续跟踪,提出了一种手势识别与跟踪算法。首先,通过离线训练手势目标检测器来实现手势目标的自动识别。接着,通过改进的Shi-Tomisi算法,在目标区域提取可靠稳定的特征点。然后,通过KLT跟踪器对特征点进行跟踪。当特征点跟踪成功时,通过求解仿射变换矩阵确定手势目标的新位置;当目标出现遮挡和大尺度旋转时,特征点丢失,此时在KLT跟踪器中加入卡尔曼滤波器来预测手势目标的位置,实现对手势目标的连续跟踪。同时对手势目标可能存在的区域进行估计,缩小检测器的检测范围,提高检测速度。最后,将算法应用于人机交互系统中,实现了机器人的远程控制。实验结果显示,算法在简单背景下的跟踪正确率为99.54%,复杂背景下的跟踪正确率为98.24%。实验结果表明,算法能够快速准确地对手势目标进行检测和跟踪,满足了实时性、连续性以及抗干扰能力强等要求,对于旋转及遮挡均具有较强的鲁棒性,为实现基于手势控制的人机交互提供了一种有效方法。; 刘宇航顾营迎高瞻宇徐振邦刘宏伟吴清文; 关键词：手势识别手势跟踪人机交互

气浮实验台位姿视觉测量方法被引量：4: 2017年; 为了实现气浮实验台位姿的实时确定,提出了一种基于单目视觉的位姿测量方法。首先,设计了一种具有旋转、平移、缩放不变性且易于探测的圆形合作靶标;其次,结合靶标尺寸、形状以及安装位置,基于Blob分析快速识别合作靶标,保证了定位点提取的准确性;然后,提出一种在待识别区域内进行"行、列"扫描统计的靶标圆心测量算法,实现靶标圆心的快速、鲁棒提取;最后,结合计算机坐标系下的圆心位置以及视觉测量系统中坐标变换关系,解算气浮实验台的实际位姿。实验结果表明:该方法测量位姿精度较高,抗噪能力强,在处理1 600 pixel×1 600 pixel图片的情况下,平均测量周期为53.086 ms(约19帧/s),能够实现对气浮实验台位姿实时、精确、鲁棒的测量。; 刘宇航顾营迎顾营迎李昂徐振邦李大为徐振邦; 关键词：计算机视觉

采用简化Brown模型及改进BFGS法的相机自标定被引量：8: 2017年; 为了精确地反映相机的几何成像关系,本文基于简化的Brown模型和改进的BFGS(Broyden-Fletcher-GoldfarbShanno)算法提出了一种相机自标定方法。该方法首先将线性模型和畸变模型拟合为非线性模型,通过线性模型的基本矩阵约束非线性模型参数得到约束方程;然后,提出了适用于非线性内参数约束方程的基于新拟牛顿方程的改进BFGS算法并求解了方程内参数。利用提出的模型和算法,该标定方法能够在较少的迭代次数和有噪声条件下保证标定结果的精度和鲁棒性。有、无噪声情况下的收敛性分析和鲁棒性分析显示:在噪声不大于±3pixel的情况下,迭代10次即能保证重投影误差小于0.4pixel。通过标定相机内参数并计算重投影误差进行了真实图像实验,结果表明:标定精度误差小于0.06%,重投影误差为0.35pixel,验证了提出方法的有效性。该方法适用于计算机视觉领域中的图像处理,模式分类和场景分析等。; 高瞻宇顾营迎刘宇航徐振邦徐振邦; 关键词：相机自标定 BFGS算法非线性模型拟牛顿法

一种空间自由飞行模拟器视觉精密定位方法: 一种空间自由飞行模拟器视觉精密定位方法，属于视觉测量技术领域，为了解决现有技术存在定位精度低，对硬件设备要求较高，且计算量较大，影响运算速度的问题，空间自由飞行模拟器设置工作平台上，摄像机固定于工作平台的正上方，摄像机与...; 顾营迎刘宇航高瞻宇徐振邦吴清文刘宏伟

UR机器人远程控制研究被引量：2: 2017年; 针对UR机器人的远程控制问题,设计了一种UR机器人的远程控制方法。首先,研究了UR机器人的编程控制方式以及基于TCP/IP协议的接口。然后,剖析了URScript语言中的运动控制命令以及不同接口反馈数据包的形式。最后,通过MATLAB平台验证该方法对UR机器人的运动控制,实现了末端正弦轨迹跟踪,解析了反馈数据包并且完成了对机器人的状态监控,验证了本方法的正确性和有效性。; 刘宇航顾营迎乔冠宇刘宏伟吴清文; 关键词：TCP/IP协议 MATLAB 远程控制

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刘宇航