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王文斐

作品数：1 被引量：4H指数：1
供职机构：浙江大学更多>>
发文基金：浙江省自然科学基金国家自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

合作作者

文献类型

  • 1篇中文期刊文章

领域

  • 1篇自动化与计算...

主题

  • 1篇地图
  • 1篇地图构建
  • 1篇同时定位与地...
  • 1篇未知环境
  • 1篇相合
  • 1篇粒子滤波
  • 1篇滤波

机构

  • 1篇浙江大学

作者

  • 1篇褚健
  • 1篇熊蓉
  • 1篇王文斐

传媒

  • 1篇自动化学报

年份

  • 1篇2009
共 1 条 记 录，以下是 1-1
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排序方式：
基于粒子滤波和点线相合的未知环境地图构建方法被引量：4
2009年
针对粒子滤波处理未知环境地图构建时存在存储空间负荷高、计算量大的问题,本文使用线段特征描述环境信息,将点线相合的增量式地图构建方法引入粒子滤波中.在每个粒子中保存对已构建线段特征地图的假设;使用点线相合的位姿估计算法将观测信息引入重要性函数,确定采样空间;通过观测信息与已构建线段特征地图之间的相合关系更新粒子权重;最后通过选择性重采样去除因匹配不当和误差积累产生的错误地图.分析表明,该算法的复杂度较低.在真实传感器数据上的实验结果验证了该算法构建室内环境地图的有效性和鲁棒性.算法所需存储空间和粒子数远小于现有粒子滤波地图构建方法.
王文斐熊蓉褚健
关键词：同时定位与地图构建粒子滤波
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共1页<1>
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