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动态场景下基于注意力机制与几何约束的VSLAM算法被引量：1: 2023年; 针对传统的SLAM算法在动态场景下易出现动态物体检测不完整以及难以准确判断潜在动态物体的运动状态等问题,提出一种动态场景下基于注意力机制与几何约束的VSLAM算法(VSLAM algorithm based on Attention mechanism and Geometric constraints in Dynamic scenes,AGD-SLAM)。该算法通过设计一种聚合注意力模块,引导模型关注图像中的漏检测区域,同时引入自适应空间特征融合网络ASFF,增强特征提取能力,避免漏检测发生。为减少动态物体对SLAM系统定位精度的干扰,通过基于双重静态点约束的位姿优化估计潜在动态物体运动状态,最终使用全部静态点进行位姿估计和地图构建。在公开TUM数据集进行测试,测试结果表明所提算法的绝对轨迹误差与DynaSLAM相比降低了10.98%,表现出良好的构图能力。; 徐韬陈孟元陈孟元韩朋朋; 关键词：运动物体检测

基于摩擦与泄漏补偿的主动静态电液测力系统建模与实验研究: 2016年; 为克服电液测力系统普遍存在的摩擦及泄漏对其测量精度的影响,基于弹塑性变形理论及流体动力学方程,建立了测力系统执行元件液压缸摩擦与泄漏总阻力方程。利用AMESim软件构建了考虑摩擦、泄漏及活塞杆伸出量的液压缸仿真模型。通过分析活塞杆伸出量及油液压力与泄漏的关系,探究了其对测量精度的影响,在此基础上搭建主动静态电液测力实验系统,基于摩擦与泄漏模型对油液推力进行了实时补偿。理论及实验研究结果表明,在主动静态电液测力状态下,基于摩擦与泄漏补偿模型的电液测量精度可达0.58%,从而为提高电液测力测量精度提供了一种新的方法。; 赵延治焦雷浩吴询李扬刘晓晓于跃斌; 关键词：泄漏量

基于摩擦及泄漏补偿的被动电液测力建模与实验研究被引量：1: 2016年; 为提高液压系统静态下基于流体压力测量其负载的测量精度,基于弹塑性变形理论及流体力学连续方程和N-S方程,分别对液压缸摩擦及泄漏进行了分析,建立了液压缸活塞密封圈与内壁接触摩擦力方程及液压缸-活塞间油液泄漏剪切力方程,得到液压缸接触摩擦力与泄漏剪切力数学模型,利用Ansys与Fluent有限元软件分别对其接触摩擦力及泄漏流场进行仿真计算分析。在此基础上,搭建了被动静态电液测力实验系统,考虑活塞密封圈与缸内壁接触摩擦和液压缸-活塞间泄漏,基于建立的摩擦及泄漏模型,补偿得到了被动电液测力系统的测量精度,并将之与线性拟合法得到的测量精度进行了对比。实验结果表明,采用基于摩擦及泄漏补偿的被动电液测力测量精度比常规线性拟合法明显提高,从而为提高电液测力测量精度提供了一种新的思路与方法。; 赵延治焦雷浩吴询刘晓晓宋孝臣

家庭暴力认定的证据规则研究: 2016年中国第一部《中华人民共和国反家庭暴力法》（以下简称《反家庭暴力法》）的施行,为家庭暴力案件的适用提供了一部专门化法律,在我国防治家庭暴力的进程中有里程碑意义。但是,《反家庭暴力法》没有针对家庭暴力案件的特殊之处...; 刘晓晓; 关键词：家庭暴力品格证据表见证明; 文献传递

高铁救援起重机支腿系统机液耦合联合仿真研究: 随着我国铁路事业的快速发展,铁路运输承担的任务也日益加重,作为担负主要救援任务的铁路救援起重机,为保障铁路运输的畅通发挥着重要作用。铁路救援起重机的支腿系统承担着救援过程中整车及吊载重量,对保证起重机稳定性,扩大其作业范...; 刘晓晓; 关键词：铁路救援起重机多支撑; 文献传递

过约束平面并联三维力/力矩传感器的研制被引量：2: 2016年; 针对轴承的故障早期诊断和在线实时监测,提出了一种新型过约束平面并联三维力/力矩传感器。通过采用分支轴线均不过传感器中心的6条对称分布的测力分支,该传感器可同时测量轴承径向载荷和轴向力矩。根据静力学平衡方程,求解了其测量数学模型;基于传感器测量模型与性能指标分析了传感器性能,进而对其各结构参数进行优化设计。研制了传感器样机及其加载标定实验系统,开展了加载标定实验,得到了该传感器的测量精度。标定实验结果显示:传感器径向力测量精度为2.56%,力矩测量精度为0.92%,Ⅰ类误差为2.56%,最大Ⅱ类误差为2.29%。文中所做工作,为将该新型过约束平面并联三维力/力矩传感器应用于在线实时测量轴承径向载荷和轴向摩擦力矩奠定了基础。; 赵延治张彩凤杨真真刘晓晓赵铁石; 关键词：轴承过约束性能分析

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刘晓晓