汪龙峰
- 作品数：2 被引量：18H指数：2
- 供职机构：重庆邮电大学更多>>
- 发文基金：重庆市科技攻关计划重庆市教育委员会科学技术研究项目国际科技合作与交流专项项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 改进RBPF的移动机器人同步定位与地图构建被引量：9
- 2015年
- 传统Rao-Blackwellized粒子滤波器(RBPF)在移动机器人同步定位与地图构建(SLAM)研究中,存在算法复杂度过高、占用内存空间过多导致实时性不理想的问题,因此提出一种改进算法。在某一特定状态的一组粒子集中,粒子的统计特性是一致的,改进算法从中选取一个代表粒子,进行卡尔曼更新步骤,并在同一粒子集中重复使用。同时结合Gmapping算法的建议分布和自适应重采样技术。实际Pioneer III移动机器人在机器人操作系统(ROS)平台上进行的实验表明,该方法在保证栅格地图精度的同时能提高系统的实时性,降低复杂度,提高运算速度。
- 罗元余佳航汪龙峰王运凯
- 关键词：移动机器人RAO-BLACKWELLIZED粒子滤波器
- 基于深度信息的移动机器人室内环境三维地图创建被引量：9
- 2014年
- 针对使用扩展卡尔曼滤波(EKF)进行环境地图的创建对线性系统效果较好而对非线性系统的线性化受误差影响较大的问题,提出一种基于对Kinect采集到的环境数据和迭代扩展卡尔曼滤波(IEKF)算法的室内环境三维地图创建。该方法使用成本较低的Kinect传感器获取深度数据然后结合IEKF实现摄像头轨迹预测,最后利用最近点迭代(ICP)算法对深度图像进行配准得到室内环境三维点云图。实验结果表明,IEKF算法与传统的EKF算法相比,得到的轨迹更平滑、误差更小,同时所得到的三维点云图更加光滑。该方法实现了三维地图构建,较为实用,效果较好。
- 张毅汪龙峰余佳航
- 关键词：KINECT同时定位与地图创建移动机器人最近点迭代
