王振宇
- 作品数：2 被引量：1H指数：1
- 供职机构：西北工业大学机电学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：建筑科学自动化与计算机技术电气工程更多>>
- 无轴承电机悬浮子系统的模糊自适应PID控制
- 2009年
- 通过研究无轴承电机悬浮子系统的数学模型特点,提出了数学模型简化前提下的控制方法,并在PID控制的基础上,给出了使得PID系统稳定需要满足的基本条件;之后建立了在PID控制系统稳定条件之上的模糊自适应PID控制方法。通过MATLAB仿真实验结果分析,证实了该方法对于悬浮系统的实用性和可行性。
- 郗凤卢健康王振宇
- 关键词：无轴承电机磁悬浮模糊PID控制
- 基于均质柔性杆模型的仿袋鼠机器人柔性脚着地阶段运动特性研究被引量：1
- 2009年
- 为了揭示仿袋鼠跳跃机器人柔性脚着地阶段的运动机理以及其对跳跃性能的影响,建立了基于铰支—自由梁的柔性脚着地阶段分析模型.利用拉格朗日方程和假设模态方法,建立了柔性脚掌在着地阶段的动力学方程.结合实例,应用Matlab分别对柔性脚部的运动步态、弹性势能变化、踝关节的位移变化进行了计算与仿真分析,并给出相应的变化规律;建立了跳跃机器人刚性脚与柔性脚的对比实验台,测得落地过程刚性脚、柔性脚的冲击加速度曲线.将刚性脚曲线与柔性脚曲线进行了比较,验证了用均质柔性杆作为机器人的柔性脚来模拟袋鼠柔性脚是可行的,为仿袋鼠跳跃机器人的设计提供了有力的依据.
- 王振宇杨方岳映章葛文杰
- 关键词：仿袋鼠机器人
