黄晓辰 作品数:8 被引量:63 H指数:5 供职机构: 天津职业技术师范大学机械工程学院 更多>> 发文基金: 国家高技术研究发展计划 国家自然科学基金 天津市普通高等学校本科教学质量与教学改革研究计划项目 更多>> 相关领域: 自动化与计算机技术 机械工程 文化科学 更多>>
科研项目与本科教学相结合的讨论 被引量:5 2021年 结合近年来机械行业的国内外发展趋势,针对本科生基础理论不够扎实和动手能力有待提高等本科生培养核心关键问题,提出一种以国家重大发展策略为导向,以科研项目为基础,兼顾理论基础深度与实际操作能力的本科教学方法,将科研项目与本科教学相结合,为机械专业提供一条高水平本科生的培养途径。 齐杨 郭培培 黄晓辰 陈青梅 张发关键词:本科教学 核电站多功能水下机器人结构设计与分析 被引量:6 2016年 研制了一种集监控、打捞功能于一体,可在高辐射、空间狭小、水体呈弱酸性的核电站反应堆水池底部进行作业的核电站多功能水下机器人。结合机器人功能需求,简述了机器人的结构及其特点。针对机械手的工作空间、水作用力分析等设计过程中的关键问题进行了详细分析,并通过仿真对分析结果进行了验证。样机试验结果表明机器人结构设计合理,能够满足设计要求。 张小俊 李满宏 张明路 刘青松 黄晓辰关键词:水下机器人 核电站 汽车起重机伸缩臂突然卸载的瞬态响应仿真 被引量:4 2017年 以某型号汽车起重机伸缩臂为研究对象,用ANSYS软件得到柔性伸缩臂有限元模型后,再导入到在ADAMS软件中建立汽车起重机整机的刚-柔耦合模型.除伸缩臂外,变幅油缸、转台、底盘和支撑油缸(支腿)按刚体处理,但考虑了变幅油缸和支撑油缸中,活塞和缸套之间间隙的柔性和阻尼效应.基于转台静止和转台回转2种工况,对其进行突然卸载时的瞬态响应仿真,分别得到了臂头在竖直和水平方向的位移曲线、加速度曲线.仿真结果表明,转台回转的速度越大,突然卸载后的臂头位移、加速度和臂架的最大应力也越大;与伸缩臂最大应力随转台回转速度基本呈线性变化不同,当转台回转速度大于5°/s时,臂头加速度的变化明显变快. 李欣业 段晓炳 黄晓辰 王旭关键词:汽车起重机 瞬态响应 ADAMS仿真 一种机器人三维实时运动仿真方法 被引量:1 2015年 针对机器人三维实时运动仿真常用方法中不能与控制系统开发平台相融合、缺乏算法支持的问题,提出一种机器人三维实时运动仿真方法.该方法使用Solid Works软件作为机器人三维模型显示的载体,采用Visual Studio C++软件对该三维软件进行二次开发,将控制系统与三维实时仿真平台相融合,不仅能够对机器人下达控制指令,而且利用三维实时仿真平台对该机器人的运动进行实时仿真.研究表明,使用这种实时运动仿真方法能够在保证精度的前提下,使用反馈回的位置数据实时驱动相应的等比例三维模型,实时记录机器人的运动数据,使机器人的运动更加直观和准确. 黄晓辰 张明路 张小俊 白丰 高涵关键词:机器人 实时仿真 基于SolidWorks二次开发的三维实时运动仿真方法 被引量:6 2014年 针对机器人三维实时运动仿真常用方法中不能与控制系统开发平台相融合、缺乏算法支持的问题,以用于检测压力容器的检测机器人为研究对象,设计出针对该机器人的三维实时控制系统软件。此软件将控制系统与三维实时仿真平台相融合,不仅能够远程对检测机器人生成并下达控制指令,而且利用Visual C#软件对Solid Works软件二次开发后形成的三维实时仿真平台,对机器人的运动状态进行实时仿真。现场使用结果表明,使用此软件能够安全可靠地对压力容器进行检测,三维实时仿真平台能有效提高仿真的精确度,实现对检测机器人运动状态进行全方位观测。 黄晓辰 张明路 李满宏 孙凌宇 张小俊关键词:机器人 控制系统 SOLIDWORKS二次开发 核电站多功能水下打捞机器人系统研究 被引量:7 2017年 在核电站中,存在辐照剂量高、结构环境复杂等问题,操作人员作业时不可避免地会受到核辐射照射,对操作人员生命安全带来极大威胁。针对上述问题,研制出作业于核环境下的核电站多功能水下打捞机器人。首先,对机器人进行运动学分析,分别求解出机械手的正逆运动学方程及奇异位形;在此基础上,考虑水阻力、附加质量力以及浮力的影响,建立了机器人的水动力学模型,对机器人复杂水下动力学问题进行描述;最后,根据理论分析研制出该机器人第3代工程样机,并通过核电站现场实验对该机器人进行实验验证。实验结果表明,核电站多功能水下打捞机器人能够快速准确的完成异物抓取作业,实现核环境下的水下异物搜索与异物打捞的设计目标。 黄晓辰 张小俊 孙凌宇 李满宏 张明路关键词:核电站 运动学分析 机器人设计 七自由度机械臂运动学分析 被引量:7 2017年 针对神经网络和梯度投影法求解七自由度机械臂逆运动学存在的可靠性差及累积误差等问题,充分考虑机械臂构型特点和自运动特性,提出一种几何法和解析法相结合的冗余机械臂逆运动学新方法并进行仿真验证,通过位置误差和姿态误差来衡量该方法的可行性。实验结果表明:采用该方法对机械臂逆运动学进行求解,机械臂末端位置最大误差不超过0.015mm,平均运行时间为0.455ms,满足实时控制要求,为具有横滚转动副机械臂关节角度求解提供了一种新的思路。 高涵 张明路 张小俊 高柏军 黄晓辰关键词:冗余机械臂 逆运动学 几何法 解析法 机器人坐标系建立的改进DH方法 被引量:27 2014年 针对DH法则建立机器人坐标系的局限性,提出一种建立在DH法则基础上的辅助方法——辅助坐标法。阐述辅助坐标法的构建方法,对其使用方法进行描述。通过实例,利用基于这种方法得到的解析解与数值仿真结果的对比,对这种方法的可行性进行了验证。研究表明,辅助坐标法可以解决复杂机械结构中使用DH法则构建坐标系易出错的问题,同时能够解决使用DH法则构建坐标系不够灵活的问题。 黄晓辰 张明路 张小俊 李欣业 张建华关键词:机器人 运动学 数值仿真