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刘亚锋

作品数：1 被引量：5H指数：1
供职机构：浙江农林大学工程学院更多>>
发文基金：浙江省教育厅科研计划江苏省精密与微细制造技术重点实验室开放基金国家自然科学基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

合作作者

文献类型

  • 1篇中文期刊文章

领域

  • 1篇自动化与计算...

主题

  • 1篇运动学
  • 1篇温室
  • 1篇机械臂
  • 1篇H

机构

  • 1篇浙江农林大学

作者

  • 1篇赵大旭
  • 1篇顾玉琦
  • 1篇刘亚锋

传媒

  • 1篇机床与液压

年份

  • 1篇2015
共 1 条 记 录，以下是 1-1
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排序方式：
6自由度3P3R温室服务机械臂运动学分析被引量：5
2015年
应用Lie群知识和旋量理论等现代数学工具,描述了机械臂的刚体运动及传递关系。通过指数积公式与关节旋量建立了串联构型机械臂的运动学模型,分析了运动学正解与逆解,并以某型6自由度3P3R温室服务机械臂为例,对运动学算法进行了验证。基于旋量与指数积的运动学算法与D-H参数法等效,但相比之下,几何与物理意义明确,计算过程更简单且无奇异性,更适合机械臂运动控制系统设计需要。
赵大旭寿国忠顾玉琦刘亚锋肖光俊
关键词：运动学
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