姜祖辉
- 作品数：4 被引量：14H指数：2
- 供职机构：中国科学技术大学工程科学学院更多>>
- 发文基金：国家科技支撑计划国家自然科学基金江苏省科技支撑计划项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术矿业工程更多>>
- 仿人手接线机器人运动控制研究被引量：1
- 2015年
- 近年来机器人普遍应用于纺纱行业中,针对在细纱机落纱过程中断线的问题,设计了仿人手接线机器人系统平台,采用双臂六自由度机械臂代替人手,目的是来完成纱线断开后的接线动作,比传统人工接线更迅速和更节省人力。分析了平台的系统构成,并根据人手接线动作探讨了仿人手接线机器人其接线的运动动作策略。根据双臂机器人的正运动学和逆运动学,在此基础上分析了双臂的协调控制。最后通过仿人手接线机器人系统平台的实验,验证了此方案的可行性。
- 赵世标徐林森姜祖辉郑中山刘进福陈华奎何鋆赵江海
- 关键词：正运动学逆运动学协调控制
- 仿金花蛇躯体形变机构系统设计
- 2015年
- 提出了一种全新的基于金花蛇脊椎特性的形变机构,它可以实现扭转和弯曲等多种动作。受金花蛇脊椎空间变形特性的启发,分析金花蛇脊柱骨解剖学特征和肌肉分布特征,设计仿生机械机构。相对于传统的类似机构,本机器人采用线驱动,结构更加简单,拥有更多自由度且可以适应多种工作环境。并对此机构进行动力学建模和控制系统设计。
- 姜祖辉冯宝林赵世标郑中山
- 关键词：动力学
- 一种异形盾构管片拼装机的结构设计与仿真分析被引量：7
- 2016年
- 由于传统的圆形断面管片拼装机不能满足异形断面的拼装要求,使用范围受到限制和制约,因此需要研究设计新型异形断面管片拼装机。文中简单介绍了新型异形断面管片拼装机系统的基本机构、工作原理和设计方案,对关键结构——悬臂梁进行有限元模态分析,并对拼装机进行了运动学和动力学仿真分析。结果表明,有无预应力都不影响悬臂梁结构的固有频率,拼装机的运动学与动力学仿真结果接近实际数据,为进一步设计改进拼装机提供了重要依据。
- 郑中山梅涛姜祖辉李露赵世标徐林森
- 关键词：模态分析运动学分析动力学分析
- 一种气动静压软体机器人的驱动力产生机理及控制策略被引量：6
- 2014年
- 基于复杂刚性结构的传统机器人在狭小多变的空间中活动时,易对机器人本体产生较大磨损与消耗.针对此类问题,本文提出一种新型气动静压软体机器人,降低了机器人通过狭小空间时的阻力,减少运动损耗.在研究海参静水骨骼结构基础上,设计了软体机器人气囊相变结构,分析了气囊充放气的流体静压力学特性,建立驱动力产生的数学模型,从而设计出单单元与双单元控制策略,并利用时间戳BP(反向传播)神经网络对系统的延时时间进行预测,增强内模反馈系统的稳定性.在越障实验与稳定性分析中,加入延时预测后,机器人能在单单元与双单元控制模式下稳定行进,并顺利越过小沟壑,顺利完成六单元翻转的概率从89%提高到96%.
- 郑俊君宋小波姜祖辉谭治英
- 关键词：控制策略延时预测
