王文龙
- 作品数：4 被引量：17H指数：3
- 供职机构：石家庄铁道大学更多>>
- 发文基金：河北省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 机器人神经网络逆标定法研究与仿真被引量：4
- 2015年
- 基于运动学模型的机器人几何参数标定法需要建立复杂的误差模型,在不断变化的环境中缺乏柔性。基于神经网络的机器人逆运动学标定法,是通过一定的算法得到各关节角所对应的误差值,以关节角值为输入,关节角所对应的误差值为输出来训练神经网络,把所有的误差都归结为关节角误差,通过对关节角补偿来驱动机器人。利用遗传算法优化神经网络的权值与阈值,使优化后的BP神经网络能够更好地预测函数输出,利用MATLAB神经网络工具箱进行仿真,结果证明经遗传算法优化的神经网络标定法可以进一步提高标定精度。
- 王战中王文龙靳超松孙少华石朋龙
- 关键词：逆运动学神经网络遗传算法
- 具有固定重力补偿的机器人控制研究被引量：7
- 2015年
- 机器人控制的目的是要控制机器人末端的位置和姿态,使其可以从工作空间内的任意起始位置出发都可以到达工作空间内的期望位置。机器人系统的控制离不开对系统的动力学分析,由机器人动力学特性可知,相对于摩擦力、哥氏力、离心力,重力对机器人动态特性的影响更大,不考虑重力补偿而采用固定控制往往存在相对恒定的关节误差。通过对机器人的重力补偿使控制器输出克服重力,并对其稳定性进行分析,从而降低关节误差,达到机器人的期望位置。最后通过对机器人仿真验证重力补偿的实际效果。
- 王战中王文龙靳超松孙少华
- 关键词：稳定性仿真
- 六自由度串联机器人标定方法研究与仿真
- 随着现代经济的发展,工业机器人、计算机系统以及可编程控制器对于工厂自动化起着重要的作用,这就对机器人末端位姿精度的要求越来越高,机器人的绝对定位精度对于机器人的可交换性和离线编程技术尤为重要。机器人标定是离线编程技术实用...
- 王文龙
- 关键词：机器人参数辨识GA-BP算法
- 文献传递
- 基于虚拟样机技术的3自由度数控实验平台设计及联合仿真被引量：6
- 2013年
- 随着现代数控技术的飞速发展,虚拟样机技术在数控机床的设计制造中已得到广泛使用。在充分研究虚拟样机技术的原理和应用方法基础之上,运用Solidworks软件建立了3自由度数控实验平台的三维立体模型,将模型导入ADAMS虚拟样机软件进行相关属性设置,然后使用Adams及Matlab软件对该3自由度数控实验平台进行预定轨迹规划及联合控制仿真,仿真结果证明了所设计的三自由度数控实验平台是合理可靠的。
- 刘超颖杜启鑫王战中熊蒙杨长建王文龙靳超松
- 关键词：虚拟样机技术联合仿真
