孙大卫
- 作品数：5 被引量：41H指数：3
- 供职机构：第二炮兵工程学院更多>>
- 发文基金：陕西省工业科技攻关项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术文化科学电气工程更多>>
- 基于PC/104与单片机的仿人机器人控制系统设计被引量：2
- 2009年
- 为了简化仿人机器人控制系统结构,增强机器人系统的功能。采用PC/104嵌入式系统作为仿人机器的主控计算机,完成图像处理,做出控制决策,计算并生成运动序列。关节控制器选用C8051F310单片机,采用串口与主控计算机通信,接收来自主控计算机的运动序列指令,产生PWM波,经过放大电路,实现21路电机的控制。经过实验,得到图像采集分析结果和仿人机器人稳态步行。实验表明,这种控制系统能够实现仿人机器人的控制。
- 陶龙张国良孙大卫
- 关键词：仿人机器人关节控制器PWM波
- 基于卡尔曼滤波的一级倒立摆LQR控制研究被引量：13
- 2007年
- 倒立摆系统的输出不可避免地受到系统噪声和量测噪声的影响，应用卡尔曼滤波对系统输出作最优估计，可以有效地提高系统的鲁棒性。文中给出了卡尔曼滤波应用条件，对单一LQR调节器系统和前置卡尔曼滤波的LQR调节器系统作了仿真对比。并应用前置卡尔曼滤波的LQR调节器成功稳定了一级倒立摆系统。
- 孙大卫曾静张国良
- 关键词：卡尔曼滤波倒立摆仿真
- 一种典型自动控制原理实验教学设备研究被引量：15
- 2011年
- 自动控制原理实验的模拟电路实验箱缺少典型的被控对象,在很大程度上限制了学生对自动控制原理的理解和应用。根据自动控制原理实验的特点,提出了采用小车、转盘作为被控对象,以直流伺服电动机作为执行机构的新的实验系统。实践表明,该系统不仅可以完成自动控制原理实验的验证性、设计性、综合性实验,而且学生可以此为基础,开发各种不同用途的控制系统,提高了实践应用能力。
- 孙大卫丁兴俊毕经存夏朝辉
- 关键词：自动控制原理实验直流伺服电动机
- 基于根轨迹的直流伺服电动机PID控制器参数确定法被引量：11
- 2009年
- 直流伺服电动机PID调速系统中，PID参数一般是通过参数对性能指标的影响关系采用试凑法确定的，具有很大的随意性和不确定性。该文根据直流伺服电动机PID调速系统的数学模型及性能指标，提出采用根轨迹确定PID参数法，使3个待定参数减少到1个，方便了PID参数确定。实践表明，该方法能满足实际系统的要求。
- 孙大卫张国良陈励华
- 关键词：直流伺服电动机PID参数根轨迹
- 向导机器人
- 本实用新型公开了一种向导机器人，包括机器人本体及设置在机器人本体内部的信息采集、处理与控制系统；机器人本体的执行机构为底盘及均匀对称安装在底盘上的四个全向轮；信息采集、处理与控制系统由信息处理与决策系统及分别与其相接的地...
- 刘延飞张国良敬斌孙大卫田琦宋海涛陈林鹏
- 文献传递
