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张烨林

作品数：3 被引量：4H指数：1
供职机构：北京航空航天大学更多>>
相关领域：航空宇航科学技术更多>>

合作作者

文献类型

  • 2篇专利
  • 1篇期刊文章

领域

  • 2篇航空宇航科学...

主题

  • 3篇滤波
  • 3篇卡尔曼
  • 3篇卡尔曼滤波
  • 3篇扩展卡
  • 3篇扩展卡尔曼滤...
  • 3篇FASTSL...
  • 2篇导航技术
  • 2篇正切
  • 2篇微分
  • 2篇微分器
  • 2篇环境特征
  • 2篇跟踪微分器
  • 1篇着陆
  • 1篇无人机
  • 1篇无人机着陆
  • 1篇粒子滤波
  • 1篇SLAM
  • 1篇FAST

机构

  • 3篇北京航空航天...

作者

  • 3篇王养柱
  • 3篇张烨林
  • 3篇韩震

传媒

  • 1篇电光与控制

年份

  • 1篇2018
  • 1篇2017
  • 1篇2016
共 3 条 记 录，以下是 1-3
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排序方式：
一种基于FastSLAM算法的无人机着陆方法
本发明公开了一种基于FastSLAM算法的无人机着陆方法，属于导航技术领域。所述方法包括以下几个步骤：步骤一，建立无人机着陆段系统模型；步骤二，设计无人机着陆段FastSLAM算法；步骤三，采用反正切跟踪微分器获得速度估...
王养柱张烨林韩震
文献传递
基于FastSLAM算法的无人机着陆方法被引量：4
2017年
为解决无人机在GPS信号失效下的着陆导航问题,采用基于FastSLAM算法的导航方法。首先,基于机载多普勒雷达测量的地速,用含有高斯噪声的非线性方程来描述无人机着陆的运动模型;搭载在无人机上的激光雷达测量相对环境路标的位置和方位角用于构建系统的观测模型。基于无人机着陆段的系统模型,采用粒子滤波估计无人机的路径,扩展卡尔曼滤波估计环境路标位置。获得无人机的路径估计后,采用反正切形式的跟踪微分器获得速度估计。仿真验证了在选取适当的粒子数和环境路标情况下,FastSLAM算法满足无人机着陆定位精度和实时性要求,是一种可行的着陆段导航方法。
张烨林王养柱韩震
关键词：无人机着陆FASTSLAM粒子滤波扩展卡尔曼滤波
一种基于FastSLAM算法的无人机着陆方法
本发明公开了一种基于FastSLAM算法的无人机着陆方法，属于导航技术领域。所述方法包括以下几个步骤：步骤一，建立无人机着陆段系统模型；步骤二，设计无人机着陆段FastSLAM算法；步骤三，采用反正切跟踪微分器获得速度估...
王养柱张烨林韩震
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