沈永福
- 作品数：2 被引量：1H指数：1
- 供职机构：中国人民解放军海军军训器材研究所更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：航空宇航科学技术兵器科学与技术交通运输工程更多>>
- 基于边界的无人机主动SLAM算法被引量：1
- 2014年
- 同步定位与地图构建技术是无人机实现真正自主导航的关键。为克服被动同步定位与地图构建算法的缺陷,研究了基于边界的无人机主动同步定位与地图构建算法。在无人机的探测区域周围产生候选边界点,通过建立合理的目标函数,从候选边界点中选择目标点,控制无人机朝该目标点方向运动,再运用扩展卡尔曼滤波算法更新无人机的运动状态。通过建立的无人机简化模型,对提出的算法和随机同步定位与地图构建算法进行对比研究,仿真结果表明该算法是有效可行的。
- 沈永福王希彬
- 关键词：扩展卡尔曼滤波无人机
- 基于混合优化算法的SINS初始对准
- 2015年
- 针对捷联惯导系统(SINS)的静基座初始对准问题,提出了应用小生境遗传和量子粒子群的混合优化算法完成对准过程。将捷联惯导系统的初始对准转化为一个参数寻优问题,并用粗对准的结果作为初始种群,结合量子粒子群算法的强全局收敛性与小生境遗传算法的种群多样性优点,通过对种群进行量子粒子群寻优和小生境遗传算法进化过程,使种群得到优化,并将每一次迭代优化的结果作为对准参数的估计值。仿真结果表明,该混合算法用于捷联惯导系统的初始对准,具有对准时间短、精度高的优点。
- 沈永福王希彬
- 关键词：小生境遗传算法量子粒子群算法捷联惯导系统
