金海林
- 作品数：3 被引量：15H指数：2
- 供职机构：天津工业大学电气工程与自动化学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金天津市应用基础与前沿技术研究计划项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 四轴飞行器组合导航非线性滤波算法被引量：6
- 2014年
- 四轴飞行器是无人机(UAV)的研究热点。以四轴飞行器导航系统为研究对象,研究非线性滤波算法即扩展卡尔曼滤波(EKF)和不敏卡尔曼滤波(UKF)在四轴飞行器导航系统中的应用,融合视觉传感器与惯性导航传感器的位置信息,给出载体最优的位置估计。在四轴飞行器的数学模型的基础上,建立四轴飞行器的状态方程,根据EKF和UKF的递推方程,并对比经典的Kalman滤波方法,分析不同滤波算法针对四轴飞行器的适应性。仿真结果表明,UKF和EKF比Kalman滤波更能适应四轴飞行器的非线性特征,能取得更好的融合效果,而UKF又优于EKF。
- 成怡金海林修春波宋丽梅
- 关键词：组合导航非线性滤波算法不敏卡尔曼滤波扩展卡尔曼滤波
- 四轴飞行器视觉导航系统设计被引量：8
- 2014年
- 采用基于计算机视觉的视觉导航技术,设计了一种符合四轴飞行器定点降落的视觉导航系统。在地面铺设着陆平台,利用机载摄像头采集周围环境图像,并进行特征点提取,确定四轴飞行器位置,通过无线通信的方式发送控制指令,实现对四轴飞行器的飞行过程导航控制。
- 樊冬雪成怡金海林修春波
- 关键词：视觉导航无线通信
- 四轴飞行器视觉组合导航系统设计与实现被引量：1
- 2014年
- 为实现四轴飞行器的自主飞行,设计了该视觉导航系统;采用基于ARM处理器的飞行控制器和导航控制器的双CPU结构,提高了系统的运行速度;飞行控制部分采用四元数解算姿态,运用经典的PID控制设计了X、Y、Z三个轴的PID控制器进行整个系统的飞行控制;导航部分采用不敏卡尔曼滤波(UKF)融合惯导位置和视觉位置,从而给出载体最优位置,提高导航精度;实验结果表明,基于图像和惯性导航的视觉组合导航方式可使导航精度保持在0.5m内,同时整个系统具有较好的快速性和稳定性。
- 成怡金海林樊冬雪
- 关键词：视觉导航不敏卡尔曼滤波四元数
