黄水华
- 作品数：2 被引量：5H指数：1
- 供职机构：浙江大学电气工程学院更多>>
- 发文基金：浙江省自然科学基金国家自然科学基金中央级公益性科研院所基本科研业务费专项更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于四元数的机械手姿态定向控制被引量：4
- 2016年
- 为了有效利用机械手关节自由度,提出机械手的姿态定向控制方法,即保持机械手末端朝向,而允许工具绕某一朝向轴的旋转自运动.四元数法在姿态控制上不存在奇异点,因而采用四元数的方法,实现机械手的姿态定向控制.通过构建姿态定向误差的四元数表述形式,引入姿态定向误差反馈,构造李雅普诺夫函数,证明了其全局稳定性.采用定向控制后,机械手由原先的六维度控制任务转变为五维,从而多出一个冗余度,可以用于提高机械手在避免关节限位、奇异点以及提升可操作度等方面的能力.实验证明,采用该方法能够良好地实现姿态定向误差收敛,验证了理论上的稳定性证明,获得比姿态定位控制更好的运行效果.
- 黄水华江沛韦巍项基彭勇刚
- 关键词：四元数机器人运动学
- 带关节约束的非冗余机械手臂二阶逆运动学控制被引量：1
- 2015年
- 针对关节限位和关节速度约束下的非冗余机械手臂控制问题,提出能够同时满足关节限位、关节速度约束的非冗余机械手臂二阶逆运动学算法.该算法将关节限位约束转换为带有时变阈值的关节速度约束,将时变阈值关节速度约束由真实关节空间映射到修正关节空间,变为固定阈值的关节速度约束;在修正关节空间通过加权最小二乘法,保证机械手臂运动过程中关节限位约束成立.该算法能够通过自适应调整权值矩阵满足关节速度约束,通过定理证明了该算法能够充分满足关节限位、关节速度约束.在三关节非冗余机械手臂上进行仿真实验,验证了该算法可以使闭环系统在实现轨迹跟踪的过程中保证关节限位、关节速度约束成立.
- 江沛黄水华韦巍单才华项基
