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刘宇

作品数：54 被引量：657H指数：16
供职机构：哈尔滨工业大学航天学院更多>>
发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划中国博士后科学基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程环境科学与工程机械工程更多>>

合作作者

文献类型

  • 50篇期刊文章
  • 2篇学位论文
  • 2篇会议论文

领域

  • 28篇自动化与计算...
  • 13篇交通运输工程
  • 5篇环境科学与工...
  • 4篇机械工程
  • 3篇建筑科学
  • 1篇化学工程
  • 1篇石油与天然气...
  • 1篇航空宇航科学...
  • 1篇医药卫生

主题

  • 13篇机器人
  • 11篇空间机器人
  • 10篇沥青
  • 9篇沥青混合
  • 9篇沥青混合料
  • 9篇混合料
  • 5篇路径规划
  • 4篇动力学
  • 4篇在轨服务
  • 4篇位姿
  • 4篇痕量
  • 3篇断裂韧度
  • 3篇韧度
  • 3篇弯拉
  • 3篇仿真
  • 3篇非合作目标
  • 3篇半圆弯拉试验
  • 3篇半圆弯曲试验
  • 3篇J积分
  • 3篇捕获

机构

  • 44篇哈尔滨工业大...
  • 15篇华南理工大学
  • 3篇长安大学
  • 2篇东北石油大学
  • 1篇北京化工大学
  • 1篇哈尔滨理工大...
  • 1篇吉林大学
  • 1篇三峡大学
  • 1篇中南大学
  • 1篇中原工学院
  • 1篇仲恺农业工程...
  • 1篇中国北方车辆...
  • 1篇交通运输部

作者

  • 54篇刘宇
  • 14篇徐文福
  • 13篇梁斌
  • 11篇李成
  • 11篇强文义
  • 7篇张肖宁
  • 5篇陈忠林
  • 5篇沈吉敏
  • 4篇孙立宁
  • 4篇李瑰贤
  • 3篇王端宜
  • 2篇张连振
  • 2篇郭荷清
  • 2篇刘敬辉
  • 2篇夏丹
  • 2篇刘晓燕
  • 2篇王鹤
  • 2篇刘宏
  • 2篇温建民
  • 2篇韩莹

传媒

  • 6篇哈尔滨工业大...
  • 5篇华南理工大学...
  • 4篇宇航学报
  • 3篇哈尔滨工程大...
  • 2篇自动化学报
  • 2篇机械设计
  • 2篇控制与决策
  • 2篇机器人
  • 2篇华南师范大学...
  • 2篇科学技术与工...
  • 2篇吉林大学学报...
  • 1篇化工新型材料
  • 1篇甘肃科学学报
  • 1篇光学精密工程
  • 1篇黑龙江大学自...
  • 1篇中国机械工程
  • 1篇固体力学学报
  • 1篇华中科技大学...
  • 1篇中外公路
  • 1篇微型电脑应用

年份

  • 2篇2024
  • 1篇2023
  • 2篇2022
  • 1篇2021
  • 1篇2014
  • 5篇2013
  • 2篇2012
  • 5篇2011
  • 7篇2010
  • 11篇2009
  • 5篇2008
  • 2篇2007
  • 1篇2006
  • 2篇2004
  • 3篇2003
  • 3篇1999
  • 1篇1998
共 54 条 记 录，以下是 1-10
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排序方式：
基于立体视觉的航天器相对位姿测量方法与仿真研究被引量：49
2009年
空间目标的相对位姿测量,是进行交会对接、绕飞监测、编队飞行等的前提。提出了基于立体视觉的方法,包括图像滤波、分割、连通区域标记、3D重建、相对位姿计算等步骤。并建立了仿真系统,该系统基于VC环境,将追踪星、目标星的3D几何模型、姿态动力学模型、相对轨道动力学模型、控制器/执行机构的数学模型,以及立体相机的成像与采集模型集成一体,可进行全闭环的仿真。仿真结果验证了算法的有效性。
徐文福梁斌李成刘宇强文义
关键词：立体视觉交会对接航天器
非渐开线变厚齿轮齿形误差与齿向误差的分析被引量：6
2003年
为了在国内现有机床上实现非渐开线变厚齿轮的加工,必须对该种齿轮的齿形误差与齿向误差进行分析,但目前这方面的研究国内外尚未见任何报导.基于空间啮合理论,首次对该种新型非渐开线变厚齿轮传动的齿形误差与齿向误差计算方法进行了研究,并对影响误差的主要因素进行了分析.并给出了实例和计算结果.计算表明,齿形误差对于齿向误差较小,齿向误差类似于内凹的双曲线,这为今后加工该种变厚齿轮指明了方向.
李瑰贤温建民李笑Zhang Xin刘宇
关键词：变厚齿轮齿形误差齿向误差
冗余度机器人最小力矩与回避奇异并行优化被引量：4
2006年
针对冗余度机器人梯度投影法最小力矩局部优化所发生的轨迹不稳定现象,经过讨论分析后,明确指出这种不稳定是由关节构形奇异引起的,并提出了一种冗余度机器人最小力矩与回避奇异的并行优化方案.通过对一三自由度冗余度机器人的仿真,证实了所提优化方案是可行、有效的.
刘宇姜艳姝孙立宁
关键词：梯度投影冗余度机器人
空间机器人微重力模拟实验系统研究综述被引量：68
2009年
介绍了微重力模拟实验系统的特点,归纳了研究中的关键问题.总结了主要实现方法,包括:基于自由落体运动、基于抛物线飞行、气浮式、水浮式、吊丝配重式实验系统,以及硬件在环内(hardware in loop)的混合地面实验系统.讨论、比较了各种实验系统的应用背景及优缺点;在此基础上,提出了动力学模拟与运动学等效的两种思想,并建立了实验系统,以对路径规划、控制等关键算法进行评估和验证.
徐文福梁斌李成刘宇强文义
关键词：空间机器人微重力在轨服务
空间机器人捕获运动目标的协调规划与控制方法被引量：12
2009年
针对目标以任意轨迹运动且其轨迹可能与"有保证工作空间"不相交的问题,提出了空间机器人捕获运动目标的协调规划与控制方法.首先,根据手眼视觉测量数据,预测目标的运动路径,由此确定空间机器人对目标的最优交会姿态及最佳捕获臂型;其次,规划基座姿态及机械臂关节角的轨迹;最后,采用协调控制的方法,实现空间机器人系统对运动目标的最优捕获(以最优交会姿态及最佳捕获臂型对目标进行捕获).仿真结果表明了该方法的有效性.
徐文福李成梁斌刘宇强文义
关键词：空间机器人路径规划协调控制目标捕获在轨服务
C++语言面向对象机制的底层实现被引量：3
1998年
本文在剖析实践的基础上，对面向对象语言Ｃ＋＋中体现封装性、继承性、多态性的诸多机制的底层实现进行了探讨，其中重点讨论了类、对象、虚函数、单一继承、多重继承、虚基类、构造函数和析构函数等在底层的实现方法和工作原理，力图从一个新的角度认识Ｃ＋＋．
刘宇王炜张见威何彪
关键词：面向对象C++语言封装性程序设计
航天器质量特性参数的在轨辨识方法被引量：37
2010年
针对高精度姿态和轨道控制要求准确已知航天器质量特性的问题,提出了基于参数解耦的最小二乘法和基于PSO的非线性优化两种方法,以辨识航天器的质量、惯量和质心位置。第一种方法将惯量与质量和质心位置解耦后分别辨识;第二种方法则将参数辨识问题转换为非线性系统的全局优化问题,同时辨识出所有参数。所提出的方法均不需要假设航天器运动足够慢,克服了以往方法将待辨识参数的耦合关系强行分离的缺点,采用辨识后的参数明显提高了航天器姿态及轨道控制性能。仿真结果验证了方法的有效性。
徐文福何勇王学谦梁斌刘宇
关键词：航天器粒子群优化算法
沥青混合料半圆弯拉强度与间接拉伸强度对比分析被引量：23
2011年
强度是与沥青混合料路用性能密切相关的一项指标,采用半圆弯拉试验评价沥青混合料弯拉强度是一种新型试验方法。基于三维有限元模型建立半圆试件底部中心点应力公式,在考虑试件切割损耗情况下得到的应力系数更符合实际。采用半圆弯曲和间接拉伸2种试验方法对AC-9.5和AC-16两种沥青混合料在4个温度下进行强度试验,试验结果表明,半圆弯曲试验更适合于评价沥青混合料的抗拉性能,半圆弯拉强度与间接拉伸强度有一定的相关性,二者的转换关系与温度相关。
刘宇张肖宁
关键词：半圆弯拉试验间接拉伸试验
基于贝叶斯网络的城市污水处理系统故障诊断模型建立与应用
针对污水处理这一不确定性大、复杂生化过程,基于贝叶斯网络方法,实现了城市污水处理厂改良A2/O工艺的日常故障诊断;综合考虑了进水水质、进水流量、F/M、DO、ORP、SVI、C/N等对出水水质(SS、COD、NH3-N、...
刘宇王祎郭亮冉猛王鹏
关键词：城市污水处理系统故障诊断贝叶斯网络
适用于低温环境的聚氨酯防水粘结材料研究进展被引量：4
2022年
我国北方地区冬季的最低温度可达-40℃以下,传统防水材料存在低温性能较差,易开裂且无法低温施工,聚氨酯防水材料具有高耐候性、固化后可形成完整涂膜防水层,提高了工程抗渗防水能力。主要概述了聚氨酯材料化学反应机理的影响因素、分子结构与性能的关系,可低温使用的聚氨酯防水粘结材料微观和宏观试验方法及结论、施工及适用情况,通过对国内外聚氨酯防水粘结材料研究现状的分析,提出对适用于低温环境的聚氨酯防水粘结材料的展望。
闫瑾闫瑾张连振惠嘉石艳刘宇
关键词：聚氨酯反应机理
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