苏虎
- 作品数：17 被引量：87H指数：4
- 供职机构：中国科学院自动化研究所更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划山东省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术理学更多>>
- 一种基于动态规划与遗传算法的装配序列规划方法及装置
- 本发明公开了一种基于动态规划与遗传算法的装配序列规划方法及装置。所述方法包括：对于待装配体，根据各子零件间的装配关系将待装配体分解成多个子模块；根据各子模块之间的模块级干涉关系建立第一空间干涉矩阵和第一装配效率关系干涉矩...
- 王鹏汤志鹏熊召苏虎陶晶
- 文献传递
- 一种面向白玻璃盖板表面微弱缺陷的检测与测量方法
- 本发明提出面向白玻璃盖板表面微弱缺陷的检测与测量方法，包括：采集玻璃盖板图像，计算盖板图像的显著性图；对显著性图进行快速二值化；利用密度聚类方法对属于同一缺陷的非连续前景像素进行聚类；提取前景目标的高维形态及密度特征；构...
- 姜锐苏虎
- 文献传递
- 基于标注框虚拟扩增的微小人脸检测方法、系统及设备
- 本发明属于视觉检测和图像处理领域，具体涉及了一种基于标注框虚拟扩增的微小人脸检测方法、系统、装置，旨在解决模型训练中仅有少量的微小人脸特征图区域被定义为正，从而导致模型对于微小人脸的检测精度和准确性较低的问题。本发明包括...
- 何泳澔苏虎向世明潘春洪
- 文献传递
- 基于主动约束状态多维微力及力矩控制方法、系统、装置
- 本发明属于微装配领域，具体涉及了一种基于主动约束状态多维微力及力矩控制方法、系统、装置，旨在为了解决微器件的高精度装配过程中容易损坏的问题。本发明的方法包括：将微型轴零件和微型孔零件调整至主动约束状态；利用渐进式插入控制...
- 沈飞苏虎张正涛徐德张峰杨化彬史亚莉
- 文献传递
- 基于两阶段多目标模糊决策的乒乓球机器人击球点选择被引量：5
- 2013年
- 对乒乓球机器人而言,回球时根据来球状态选择合适的击球点,可以降低回球难度,提高回球成功率.本文提出了一种利用多目标模糊决策确定击球点的方法.首先,根据机器人最优运动区间和来球速度确定搜索区域.然后,定义搜索区域内的相关轨迹点为决策论域.在此决策论域内,根据回球目标参数分别计算期望出球速度,并根据球拍参数定义了3个能量函数,分别代表乒乓球被击打前后的能量和动量变化.以此能量函数为指标函数决策得到优化的击球点.最后,在不同的实验情况下,对比了本文算法与固定高度平面算法,验证了本文算法的有效性.
- 苏虎徐德陈国栋方灶军
- 关键词：模糊决策乒乓球机器人
- 白玻璃板表面崩边缺陷检测方法
- 本发明涉及图像分析领域，公开了一种白玻璃板表面崩边缺陷检测方法，针对于传统的肉眼识别的检测方式效率低下、精度有限、自动化水平低的问题。该检测方法通过扫描白玻璃板图像，并进行二值化处理；然后提取白玻璃板的外轮廓；根据外轮廓...
- 苏虎张正涛袁智超沈飞宫新一杨化彬张武杰
- 文献传递
- 基于模糊自调节算法的乒乓球机器人回球速度计算被引量：1
- 2012年
- 提出了一种新的回球速度计算模型,达到以期望的落球速度定点回球的目的.首先,忽略了运动过程中马格努斯力的影响,以多项式拟合乒乓球的运动轨迹,利用LM算法求解得到回球速度的初始值.然后,提出了一种新的基于区域分割的经验数据存储与替换模式,经线性拟合经验数据得到回球速度,并与初始速度求加权平均值,作为模糊调节的初始值.分析了回球速度的各分量对落点误差的影响,根据预测的落点误差,利用模糊算法调节回球速度,将调整后的结果用于控制回球过程中的球拍位姿与击球速度.实验结果验证了方法的有效性.
- 苏虎徐德黄艳龙谭民
- 关键词：乒乓球机器人飞行模型经验数据
- 一种面向白玻璃盖板表面微弱缺陷的检测与测量方法
- 本发明提出面向白玻璃盖板表面微弱缺陷的检测与测量方法，包括：采集玻璃盖板图像，计算盖板图像的显著性图；对显著性图进行快速二值化；利用密度聚类方法对属于同一缺陷的非连续前景像素进行聚类；提取前景目标的高维形态及密度特征；构...
- 姜锐苏虎
- 基于视觉感知的表面缺陷检测综述被引量：24
- 2023年
- 基于视觉感知的表面缺陷检测,具有高效、可防止二次损伤等优点,被广泛应用于各种工业场景中。近年来深度学习技术的快速发展进一步推动了视觉缺陷检测的进步与应用。以特征的显式提取与自动提取为思路,对基于视觉感知的缺陷检测方法进行综述和分析。首先,简要描述了视觉缺陷检测系统的基本构成,将缺陷检测中的视觉感知归为分类、目标检测和分割3个层次。然后,将现有的视觉检测方法分为基于显式特征提取的(传统方法)和基于自动特征提取的(深度学习方法)。进一步,将基于显式特征提取的方法分为统计法、谱方法和模型法3类,将基于自动特征提取的方法分为整图分类的、目标检测的和像素分割的方法。对每一类方法的特点和适用场景进行了归纳总结与分析。同时,针对工业应用中数据获取成本高的问题,介绍了近年来出现的弱监督缺陷检测方法与异常检测方法,并介绍了具有较大影响力的工业表面缺陷数据集。最后,针对如何减少对大量标注数据的依赖和如何提高检测方法在工业现场的适用性两个关键问题展开讨论,展望了该领域下一步的研究方向。
- 苏虎张家斌张博豪邹伟
- 关键词：视觉感知自动特征提取
- 基于非均匀环境建模与三阶Bezier曲线的平滑路径规划被引量：31
- 2017年
- 针对工作于复杂环境下的大型工装,本文提出了一种基于非均匀环境建模与三阶Bezier曲线的平滑路径规划算法,以指导工装的运动.在环境建模方面,利用四叉树建立环境的非均匀模型,能够有效压缩环境信息,提高搜索效率;在路径搜索方面,以非均匀环境模型为基础,提出一种距离启发搜索和信息素混合更新的蚁群算法,能够得到工装的安全可行路径点;在路径平滑方面,基于三阶Bezier曲线,提出能够连接任意位置和任意方向两点的转弯单元的设计方法,利用转弯单元连接路径搜索算法得到的路径点,能够获得满足工装非完整性约束的平滑路径.最后,以大型激光驱动器的靶场环境为对象,对本文算法的有效性和可靠性进行验证,并利用DELMIA平台进一步验证了规划路径的运动平滑性和安全性.
- 卜新苹苏虎邹伟王鹏周海
- 关键词：蚁群算法BEZIER曲线
