宋小康
- 作品数：9 被引量：69H指数：4
- 供职机构：中国科学院沈阳自动化研究所更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金中国科学院知识创新工程重要方向项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术更多>>
- RoboCup四腿足球机器人视觉及通讯系统的研究与开发
- 多智能体是机器人以及人工智能研究领域中的一个热点问题，特别是以机器人足球作为研究平台的相关研究，越来越引起众多学者的关注。该文以机器人足球比赛为背景，以四腿机器人(SONYAIBO四腿机器人ERS-7)为载体来组建多智能...
- 宋小康
- 关键词：机器人足球ROBOCUP四腿机器人视觉系统
- 文献传递
- 全地形移动机器人轮-地几何接触角估计被引量：5
- 2008年
- 研究全地形移动机器人在不平坦地形中轮-地几何接触角的实时估计问题.本文以带有被动柔顺机构的六轮全地形移动机器人为对象,抛弃轮-地接触点位于车轮支撑臂延长线上这一假设,通过定义轮-地几何接触角δ来反映轮-地接触点在轮缘上位置的变化和地形不平坦给机器人运动带来的影响,将机器人看成是一个串-并联多刚体系统,基于速度闭链理论建立考虑地形不平坦和车轮滑移的机器人运动学模型,并针对轮-地几何接触角δ难以直接测量的问题,提出一种基于模型的卡尔曼滤波实时估计方法.利用卡尔曼滤波对机器人内部传感器的测量值进行噪声处理,基于机器人整体运动学模型对各个轮-地几何接触角进行实时估计,物理实验数据的处理结果验证了本文方法的有效性,从而为机器人运动学的精确计算和高质量的导航控制奠定了基础.
- 宋小康王越超谈大龙吴镇炜
- 关键词：运动学建模卡尔曼滤波
- 一种扑翼式仿蝇机器人
- 一种扑翼式仿蝇机器人，属于微型机器人技术领域。包括电磁驱动器、两个IPMC转向驱动器、第一柔性传动机构、第一支架和两个第一翅膀，电磁驱动器的主体端固定在第一支架上，输出端与安装在第一支架上的第一柔性传动机构连接，第一柔性...
- 李洪谊刘意杨宋小康苏刚
- 文献传递
- 一种人工肌肉与电磁混合驱动的仿蝇机器人
- 一种人工肌肉与电磁混合驱动的仿蝇机器人，属于微型机器人技术领域。包括电磁驱动器、两个IPMC转向驱动器、第一柔性传动机构、第一支架和两个第一翅膀，电磁驱动器的主体端固定在第一支架上，输出端与安装在第一支架上的第一柔性传动...
- 李洪谊刘意杨宋小康苏刚
- 文献传递
- 全地形轮式移动机器人运动学建模与分析被引量：21
- 2008年
- 提出全地形轮式移动机器人的正逆运动学问题。将机器人看成一个混合串-并联多刚体系统,从每个轮-地接触点到机器人车体分别构成一个串联子系统,抛弃车轮纯滚动假设,在轮-地接触点处建立瞬时坐标系,考虑车轮的平面滑移,从而对每个串联子系统形成一个封闭的速度链。对于每个速度闭链,可直接在驱动轮轮心处写出从机器人各驱动轮到机器人本体之间的运动方程,将每个速度闭链的运动方程合并即可得到机器人的整体运动学模型。以一个具有被动柔顺机构的六轮全地形移动机器人为对象进行推导,该方法既考虑了地形不平的影响,又考虑了车轮的前向、侧向及转向滑移,已知机构参数后就可以直接写出机器人的速度方程,且便于运动学求解。该方法对于轮式移动机器人的运动学建模具有一般性,且具有物理意义明确、推导过程简洁等特点。
- 宋小康谈大龙吴镇炜王越超
- 关键词：运动学
- 一种人工肌肉与电磁混合驱动的仿蝇机器人
- 一种人工肌肉与电磁混合驱动的仿蝇机器人，属于微型机器人技术领域。包括电磁驱动器、两个IPMC转向驱动器、第一柔性传动机构、第一支架和两个第一翅膀，电磁驱动器的主体端固定在第一支架上，输出端与安装在第一支架上的第一柔性传动...
- 李洪谊刘意杨宋小康苏刚
- 轮式移动机器人运动学建模方法被引量：29
- 2010年
- 研究轮式移动机器人运动学建模方法问题。提出用于不规则地形下的轮式移动机器人运动学建模方法——轮心建模法(Wheel-center modeling,WCM)在分析多刚体链式机构运动的速度特性以及不规则地形上轮式移动机构转动角速度特性的基础上,建立车轮轮心速度的矢量表达式,即确立WCM。以六轮摇臂转向架月球漫游车的运动学建模为例,分析各关节转动角速度矢量在车体坐标系下的投影,并根据转动矢量方向在车体坐标系中变化与否,将矢量叉乘的投影写成不同的形式,利用车轮轮心坐标系、轮地接触坐标系相对于车体中心坐标系的齐次变换矩阵中的相应元素,将车轮轮心的速度矢量表达式投影到车体中心坐标系下,建立车体运动学模型,从中阐述WCM的方法和过程,并分析WCM的特点。用试验和仿真验证该建模方法的正确性。
- 常勇马书根王洪光谈大龙宋小康
- 关键词：月球漫游车轮式移动机器人运动学建模
- 全地形移动机器人建模与控制研究综述被引量：15
- 2007年
- 本文主要针对复杂地形给移动机器人机动性和安全性所带来的相关问题,从机器人建模、轮—地接触模型、车轮滑移、牵引力控制及稳定性控制等方面,对全地形移动机器人建模与控制的相关研究进行了全面综述,并分析了国内外研究现状,特别是近年来所取得的最新成果.最后,指出了目前存在的问题及将来可能的发展趋势.
- 宋小康王越超谈大龙吴镇炜
- 关键词：复杂地形移动机器人稳定性控制
- 被动柔顺式月面巡视探测器轮-地交互及运动控制研究
- 月球车是移动机器人研究中的前沿课题之一。如何考虑环境地形对机器人移动性的影响，如何提高移动机器人在复杂地形中的移动能力，使机器人保持高移动性的同时，又能主动维护自身安全，这是移动机器人移动性研究中的共性基础性问题。正如飞...
- 宋小康
- 关键词：月面巡视探测器运动控制月球车移动机器人
