张天石
- 作品数：7 被引量：11H指数：2
- 供职机构：北京邮电大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金中央高校基本科研业务费专项资金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 一种球形机器人视觉定位系统及视觉定位方法
- 本发明公开了一种球形机器人视觉定位系统及视觉定位方法。视觉定位系统包括双目视觉系统、一维陀螺仪、球形机器人本体、核心控制系统和无线通信模块组成。定位系统通过相机和陀螺仪配合进行定位，定位算法在核心控制系统中在线实现，定位...
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- 文献传递
- 具有双目立体视觉的球形机器人以及控制方法研究
- 球形机器人是一种以滚动方式行走的新型移动机器人,其具有运动速度快、转弯灵活等特点。球形机器人的机械结构和电路控制都在球壳内部,使其对复杂的物理环境具有很强的适应能力。球形机器人在军事、工业和生活等方面具有广泛的应用前景。...
- 张天石
- 关键词：球形机器人动力学建模
- 文献传递
- 具有立体视觉的球形机器人及其运动控制被引量：9
- 2013年
- 针对现有球形机器人存在环境感知能力较弱、运动控制精度不高的问题,提出一种具有立体视觉的新型球形机器人Visionbot。介绍Visionbot机器人的机械结构,采用具有非完整约束的拉格朗日方程建立该球形机器人的动力学模型。针对状态变量过多难以用于控制系统设计的问题,对球形机器人的动力学模型进行合理简化。利用模型解耦、线性化以及状态反馈等方法,建立该球形机器人的运动控制模型,包括内环力矩控制器和外环路径跟踪控制器。采用延时环节对视觉反馈通道的时延进行建模,建立具有视觉反馈的球形机器人运动控制模型。通过运动仿真试验,研究机器人重摆质量、视觉反馈延时对其运动控制性能的影响,并验证系统设计的可行性。研究结果为Visionbot机器人的优化设计和样机研制提供理论基础。
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- 关键词：球形机器人运动控制立体视觉
- 一种动态环境中的视觉定位方法
- 本发明公开了一种可以在动态环境中实现精确定位的立体视觉定位方法。通过双目摄像机实时采集环境图像。通过特征提取算法提取图像中的特征点。对双目摄像机前后两个时刻采集的四幅图像进行立体匹配。利用双视几何原理恢复特征点三维信息。...
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- 文献传递
- 基于动态滑模函数的球形机器人稳定平台控制
- 2013年
- 论文针对北京邮电大学自主研制的球形机器人BYQ-7b,依靠内部驱动单元产生的偏心力以及惯性力来保证球体的运动。为了保证球形机器人的内部平台在运动过程中能够平稳可控,研究一种球形机器人的稳定平台控制方法。基于拉格朗日方程建立球形机器人的动力学模型,通过对模型的线性化处理,提出了一种基于动态滑模函数的控制方法,保证系统输出信号精确跟踪期望值,使球形机器人的内部能够快速形成一个稳定平台。最后通过仿真验证了该控制器的有效性。
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- 关键词：自动控制技术球形机器人动力学模型
- 一种具有视觉反馈的球形机器人运动控制系统及运动控制方法
- 本发明公开了一种具有视觉反馈的球形机器人运动控制系统及运动控制方法。运动控制系统包括双目视觉系统、陀螺仪、球形机器人本体、嵌入式控制器和无线通讯模块组成。运动控制系统通过视觉相机和陀螺仪配合进行定位，实时测量机器人自身的...
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- 文献传递
- 具有双目立体视觉的球形机器人
- 本发明公开了一种具有双目立体视觉的球形机器人，它包括：视觉相机支撑结构、直线和转弯驱动机构、新型球壳和配重。球壳由三个部分组成为一个整体，左右球壳的球冠被削去形成通孔，而且有一个不会随着球壳发生转动的长轴，便于视觉相机传...
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- 文献传递
