宋海涛
- 作品数：10 被引量：20H指数：2
- 供职机构：第二炮兵工程学院更多>>
- 发文基金：陕西省自然科学基金陕西省科学技术研究发展计划项目陕西省科技攻关计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于多智能体的多机器人控制研究被引量：2
- 2009年
- 多机器人控制是目前机器人研究的关键问题,本文以足球机器人为研究平台,首先讨论多智能体系统的组织结构和智能体的体系结构;然后,基于多智能体理论,组建多机器人系统,提出一种适用性广泛的多机器人协作控制方案,主智能体和辅助智能体相互协作,降低多机器人系统控制的复杂度,提高了控制效率。实验结果证明该协作控制方案的优越性。
- 陈励华张国良曾静宋海涛
- 关键词：多智能体多机器人系统协作控制分布式结构
- 基于SimMechanics与Virtual Reality的双臂仿真机器人平台创建
- 2011年
- 介绍了一种双臂仿真机器人平台的创建方法,使得双臂机器人研究人员在没有硬件支持的情况下,可以顺利开展自己的研究,如运动学和动力学分析。此方法基于Matlab下Simulink中的机械仿真模块(SimMechanics)搭建而成,并运用虚拟现实技术进行3D模拟,使得结果更加的直观化。平台具有简单、易操作,可充分满足研究人员需要的特点。
- 杨博张国良宋海涛
- 关键词：双臂机器人仿真平台机械仿真
- 时变噪声系统的自适应强跟踪滤波器研究被引量：7
- 2009年
- 在目标跟踪过程中,强跟踪滤波可以对目标的突变状态进行较好的跟踪,但由于系统噪声和观测噪声协方差阵是时变的未知量,采用固定数值将会影响目标跟踪的精度,所以需要对两种噪声特征进行在线估计。应用噪声有限记忆自适应算法改进强跟踪滤波,在线自适应估计噪声协方差阵,并提出基于时变噪声系统自适应强跟踪滤波的目标预测算法,提高了对目标状态的估计精度。利用自主研发的全自主足球机器人进行目标跟踪的仿真,结果验证了该算法的有效性。
- 曾静张国良宋海涛
- 关键词：自适应算法全自主足球机器人
- 强跟踪滤波在移动机器人SLAM的应用研究
- 2010年
- 针对移动机器人的运行特点,分析机器人常用SLAM方法,提出将STF应用于移动机器人SLAM。主要结合STF算法优点,通过引入渐消因子,解决机器人模型未知和状态变化不连续的问题,将算法用于环境地图的创建和机器人的定位。实验结果证明该应用比其它方法定位精度高,能够满足在大范围室内环境下SLAM的需求。
- 曾静敬斌宋海涛张国良
- 关键词：移动机器人SLAM地图创建
- 基于无线网络C/S模式的多机器人协调控制研究被引量：1
- 2009年
- 针对足球机器人比赛的需要,综合考虑比赛规则和机器人系统性能的优化,研究了多机器人的协调控制问题。基于无线网络C/S模式组建足球机器人系统的无线局域网。并提出利用服务器的协助决策功能,适时根据比赛情况进行球队队形和角色的动态选择,降低多机器人系统控制的复杂度,提高了球队的整体性能。实验结果证明了协调方案的有效性。
- 宋海涛张国良
- 关键词：分布式控制黑板结构无线网络多机器人
- 基于ARM9的嵌入式足球机器人运动控制系统被引量：2
- 2009年
- 提出以S3C2410为主控芯片,对MCX314As进行控制的嵌入式足球机器人运动控制方案,分别设计系统的硬件和软件部分。通过对四轮全向机器人的运动学分析,得到机器人运动控制方案。实验证明,以本控制器作为ROBOCUP中型组机器人的底层运动控制系统,速度和位置控制精度等指标均达到了设计要求。
- 蒋海林张国良宋海涛
- 关键词：运动控制嵌入式系统
- 基于强跟踪滤波的全自主机器人目标预测被引量：2
- 2007年
- 全自主机器人在目标跟踪过程中,为了克服视觉系统造成的决策延时,需要对目标进行预测。目前全自主机器人目标预测方法对目标模型有强依赖性,并对突变状态的预测滞后。本文提出将强跟踪滤波理论应用于全自主机器人目标预测,通过引入渐消因子,克服了其它目标预测方法的缺点。仿真结果说明强跟踪滤波对目标的预测比较精确,并对突变状态反应灵敏,说明该方法的有效性。
- 宋海涛张国良王仕成曾静
- 关键词：全自主机器人
- 基于UML的全自主足球机器人系统设计
- 2008年
- 以全自主足球机器人比赛为研究背景,对全自主足球机器人进行整体分析,探讨了使用统一建模语言进行系统设计的特点。通过对全自主足球机器人系统的需求与行为的描述,完成了系统建模与其软件实现的统一。以实例说明如何运用统一建模语言进行系统设计,体现了统一建模语言在系统分析和设计中的重要性,为机器人系统的建模和设计实现提供了新的思路。依据设计的系统结构,调试代码,测试结果表明该设计方案满足比赛的需要,体现了统一建模语言的有效性。
- 宋海涛张国良王仕成陈林鹏
- 关键词：全自主足球机器人统一建模语言系统设计软件实现
- 向导机器人
- 本实用新型公开了一种向导机器人，包括机器人本体及设置在机器人本体内部的信息采集、处理与控制系统；机器人本体的执行机构为底盘及均匀对称安装在底盘上的四个全向轮；信息采集、处理与控制系统由信息处理与决策系统及分别与其相接的地...
- 刘延飞张国良敬斌孙大卫田琦宋海涛陈林鹏
- 文献传递
- 全向移动机器人最短时间控制被引量：6
- 2008年
- 针对全向移动机器人的最短时间控制问题,依据机器人的轮系结构,根据驱动电机的特性简化全向移动机器人动力学模型,采用松弛措施简化机器人的输入量约束空间,实现状态方程的解耦,降低了计算的复杂度;并根据约束空间和边界条件的特点进行变量代换,提出运用开关线平移的Bang-Bang控制实现次优的最短时间控制。自主研发的足球机器人的运动控制仿真结果表明,所提出的控制方案能够驱动全向机器人实现由任意位置到目标位置的最短时间移动,验证了方案的可行性与合理性。
- 宋海涛张国良王仕成田琦
- 关键词：机器人全向移动机器人解耦BANG-BANG控制
