王永贵
- 作品数：25 被引量：19H指数：3
- 供职机构：北京理工大学更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划北京市科技计划项目国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程医药卫生更多>>
- 核电站蒸汽发生器堵板操作机器人机构设计与实现被引量：7
- 2014年
- 核电站蒸汽发生器堵板密封操作是检修维护中的必备作业,由于大剂量的辐射环境,急需由机器人代替人工进行堵板密封操作。提出并研制了一种堵板自主密封操作机器人,完成了机器人整体设计并分析了机器人轻量化、高刚度、耐辐照以及安装便捷的机构特点,通过对机器人的工作空间可操作分析以及运动学计算与仿真,得到末端在预定轨迹下各关节运动情况,验证运动学求解的正确性。最后在已研制的机器人平台上进行精度实验,验证了该机器人可满足堵板密封操作的需求,为下一步工程应用奠定了基础。
- 段星光李常王永贵陈宁宁
- 关键词：核电站蒸汽发生器运动学
- 一种机器人旋转关节的防绕线装置
- 本发明提供了一种机器人旋转关节的防绕线装置，该防绕线装置包括若干个被动旋转组件，同时需要一定长度的线缆。若干个组件可以根据需要进行叠加，一般使用时不少于3个。与现有技术中的防绕线技术方案比较，本发明实现了可视化，能通过观...
- 段星光李勐刘天博王永贵黄强
- 文献传递
- 颅底及面侧深区穿刺手术机器人导航技术研究及实现
- 颅底及面侧深区穿刺区域解剖结构复杂,重要神经血管集中,手术易损伤颅内神经血管,导致术后较多的并发症。颅底及面侧深区穿刺手术对医生技术水平要求较高,医生徒手操作存在较大的风险。随着微创手术机器人技术的发展,颅底及面侧深区穿...
- 王永贵
- 关键词：颅颌面手术机器人运动控制
- 文献传递
- 用于道口综合检查的安保机器人系统及其处理方法
- 本申请公开了一种用于道口综合检查的安保机器人系统及其处理方法。该系统包括人员核查设备，用于核查乘车人的当前身份是否在预存的身份黑名单内、核查乘车人与身份证是否一致；车辆识别与核查设备，用于核查车辆是否为套牌车辆、车牌是否...
- 段星光石青鑫王永贵郭保桥田焕玉
- 文献传递
- 力反馈装置及肺穿刺机器人
- 本申请公开了一种力反馈装置及肺穿刺机器人，其中，力反馈装置通过设置线性导轨、弹簧支撑座板、压力弹簧、操作杆和固定架；所述线性导轨设于所述固定架顶端的挡板以及下方的支撑台之间；所述弹簧支撑座板固定设于所述线性导轨上；所述操...
- 黄强段星光王永贵楼霁晨田焕玉石青鑫
- 文献传递
- 适用于核反应堆的探测器自动回收方法及系统
- 本发明实施例公开一种适用于核反应堆的探测器自动回收方法及系统，其中方法包括如下步骤：基于旋转定位装置获取探测器的第一位置信息，基于三自由度坐标定位装置获取探测器的第二位置信息，然后结合所获取的探测器的图像数据和第二位置信...
- 段星光靳励行王永贵韩哲李浩源
- 文献传递
- 力反馈装置及肺穿刺机器人
- 本申请公开了一种力反馈装置及肺穿刺机器人，其中，力反馈装置通过设置线性导轨、弹簧支撑座板、压力弹簧、操作杆和固定架；所述线性导轨设于所述固定架顶端的挡板以及下方的支撑台之间；所述弹簧支撑座板固定设于所述线性导轨上；所述操...
- 黄强段星光王永贵楼霁晨田焕玉石青鑫
- 用于固定穿刺针的装置
- 本申请公开一种易于更换穿刺针且能够降低穿刺风险的用于固定穿刺针的装置，包括：固定单元以及设置在固定单元下部的导向单元，所述固定单元包括：支撑杆和定位件；所述导向单元包括：导向支架和转动连接件；所述支撑杆的第一端用于与丝杠...
- 段星光周珅珅孔祥战王永贵靳励行
- 文献传递
- 力反馈操作台
- 本申请公开了一种力反馈操作台，通过设置：力反馈机构和操作机构；力反馈机构包括固定架、线缆张紧装置、滑杆、钢丝绳、滑动轮机构和反馈力施加模块；固定架包括：顶板和底板；滑杆固定设于顶板和底板之间；顶板上固定滑动轮机构；底板上...
- 段星光楼霁晨李浩源王永贵潘月
- 文献传递
- 颌骨重建手术机器人定位精度分析与误差补偿被引量：2
- 2016年
- 为提高颌骨重建机器人的精度,借助于—台可以实现绝对坐标测量的高精度光学定位跟踪仪,对机器人系统的定位精度进行了误差分析与补偿研究.针对结构参数和运动变量误差,采用修正的运动学模型,进一步真实地反映了机器人的实际结构参数;对齿轮传动误差和间隙引起的关节回转误差通过实验进行了修正,有效提高了关节传动精度;对零位定位误差,通过机器人逆运动学反解出关节转角,并进行误差补偿,提高了定位基准的精度.实验结果表明上述方法可有效提高颌骨重建机器人的定位精度.
- 孔祥战段星光王永贵赵洪华郭传瑸
- 关键词：医疗机器人零位误差
