陈向坚
- 作品数：10 被引量：52H指数：4
- 供职机构：中国科学院长春光学精密机械与物理研究所更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金吉林省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术机械工程文化科学更多>>
- 自组织递归区间二型模糊神经网络在动态时变系统辨识中的应用被引量：9
- 2011年
- 针对动态时变系统辨识过程中存在噪声干扰的问题,本文将区间二型模糊集结合到递归神经网络中,提出了自组织递归区间二型模糊神经网络以增强动态时变系统的抗噪能力。该自组织递归区间二型模糊神经网络由前件和后件两部分构成:前件为区间二型模糊集模型,用于将每个规则的激活强度反馈到自身构成内反馈回路,其参数学习采用梯度下降算法;后件为带有区间权值的Takagi-Sugeno-Kang(TSK)模型,其参数学习采用有序规则卡尔曼滤波算法,且网络初始规则数为零。所有规则均通过结构学习和前后件参数同时在线学习来产生,其网络结构学习采用的是在线区间二型模糊群集。为验证提出的神经网络的优越性,将其应用到单输入单输出动态时变系统的辨识中。实验结果表明,相对于前馈一型/二型模糊神经网络、递归一型模糊神经网络,该神经网络的辨识能力强,即使在存在白噪声的条件下,也能减小测试及训练误差。
- 李迪陈向坚续志军杨帆牛文达
- 关键词：卡尔曼滤波梯度下降法噪声干扰
- 模糊神经网络在机载相机稳像中的应用被引量：4
- 2012年
- 针对解决微型飞行器空中拍摄的图像抖动问题,采用自组织递归区间二型模糊神经网络的函数逼近及泛化能力对微型飞行器上的相机振动规律进行模拟,预测机载相机的振动矢量.该自组织递归区间二型模糊神经网络的初始规则数为零,所有规则都是通过结构和参数同时在线学习来产生,网络结构学习采用的是在线区间二型模糊群集,提高自组织递归区间二型模糊神经网络的稳定性及计算精度.仿真结果表明:将自组织递归区间二型模糊神经网络与双BP神经网络进行对比,利用自组织递归区间二型模糊神经网络对微型飞行器相机振动矢量进行预测的精度高.
- 李迪陈向坚续志军白越
- 关键词：泛化能力
- 具有滚动功能的十二转子飞行器
- 本发明涉及一种具有滚动功能的十二转子飞行器。本发明涉及无人飞行器技术领域，涉及一种带有在机体周围均匀分布且非共面的六个双转子的具有滚动功能的一种飞行器。飞行器包括机体、连接在机体周围上的六根支撑臂、分别设置在各支撑臂上的...
- 白越孙强李迪高庆嘉续志军陈向坚
- 基于自结构动态递归模糊神经网络的无人机姿态控制被引量：3
- 2011年
- 针对无人机非线性、强耦合等特点,提出了基于该自结构动态递归模糊神经网络的姿态控制系统,给出了基于Lyapunov函数的系统稳定性证明。对四层模糊神经网络进行了优化和改进,设计了自结构动态递归模糊神经网络,该网络可以根据系统状态在线更新权值、创建/删除节点、优化网络结构。仿真表明:该控制方法的突出优点是,在兼顾考虑了系统中的不确定性因素、非线性因素及外部干扰并存的情况下,保证系统的稳定性和跟踪性能;同时此网络结构比固定结构的模糊神经网络响应速度快,因此更具优越性。
- 陈向坚白越续志军李迪
- 共轴反转双转子十二旋翼飞行器
- 本发明共轴反转双转子十二旋翼飞行器涉及无人飞行器技术领域，该飞行器包括机体(1)、六根支撑臂(2)、六个双转子(3)和电控系统(4)，六根支撑臂(2)连接在机体(1)的周边，六根支撑臂(2)的几何中心线在同一平面上，相邻...
- 白越孙强李迪高庆嘉续志军陈向坚
- 四旋翼微型飞行器的区间二型模糊神经网络自适应控制被引量：9
- 2012年
- 针对四旋翼微型飞行器控制系统中存在不确定性、外界干扰等影响控制精度的问题,提出了基于区间二型模糊神经网络(IT_IIFNN)的四旋翼微型飞行器自适应控制方案。首先,根据四旋翼微型飞行器的动力学模型,设计了基于IT_IIFNN的四旋翼微型飞行器自适应控制器,该控制器由两部分构成,其中IT_IIFNN用来在线逼近系统不确定性;鲁棒补偿器用来实时补偿IT_IIFNN的逼近误差以及外界干扰。其次,利用Lyapunov稳定理论证明此飞行器控制系统闭环稳定性。最后,通过四旋翼微型飞行器样机来验证IT_IIFNN自适应控制器的优越性。验证结果显示,在加入风速为1.5m/s的外界干扰条件下,跟踪误差可近似达到10-2。结果表明,IT_IIFNN自适应控制器具有良好的跟踪精度、稳定性及鲁棒性。
- 陈向坚李迪续志军苏东风
- 关键词：稳定性鲁棒性
- 增益自适应滑模控制器在微型飞行器飞行姿态控制中的应用被引量：16
- 2013年
- 针对微型飞行器的姿态角摄动引起的系统不确定性及外界干扰等问题,提出了基于区间二型模糊神经网络辨识的增益自适应模糊控制器。首先,给出了微型飞行器姿态动力学模型。然后,采用区间二型模糊神经网络对滑模控制器中由于姿态角摄动引起的系统不确定性进行在线辨识,通过增益自适应滑模控制器中的校正控制项对辨识误差及负载干扰进行补偿。最后,通过设计李亚普诺夫函数,得到闭环系统一致稳定条件下的区间二型模糊神经网络参数在线调整的自适应律及滑模增益自适应律。仿真对比表明,与传统的增益自适应滑模控制器和基于一型模糊神经网络辨识的滑模控制器及相比,本文提出的控制器不仅对系统的不确定性因素及外界干扰具有较强的鲁棒性,而且稳定误差小,跟踪精度高。
- 李迪陈向坚续志军
- 关键词：微型飞行器滑模控制器模糊神经网络李亚普诺夫函数
- 模糊神经网络在自适应双轴运动控制系统中的应用被引量：20
- 2011年
- 为了更好地提高工艺加工平台的精确度,结合自适应控制与区间二型模糊神经网络理论设计了一个双轴运动控制系统。该系统通过控制两个场向永磁同步电机来定位X-Y双轴运动转子的位置,从而跟踪预设的蝶形曲线。针对由区间二型模糊神经网络的有限规则产生的不可避免的逼近误差和优化的参数向量等集中不确定性因素,设计了自适应集中不确定性估计律,并通过在线鲁棒补偿器处理集中不确定性的值。最后,通过TMS320C32数字信号处理器运行了本文提出的控制算法。实验结果验证了基于区间二型模糊神经网络设计的双轴运动控制系统的轨迹跟踪精确度较高。与一型模糊神经网络控制系统相比,区间二型模糊神经网络控制系统具有更好的控制性能,鲁棒性更强。
- 陈向坚李迪白越续志军
- 关键词：永磁同步电机LYAPUNOV稳定性理论
- 具有滚动功能的十二转子飞行器
- 本发明涉及一种具有滚动功能的十二转子飞行器。本发明涉及无人飞行器技术领域，涉及一种带有在机体周围均匀分布且非共面的六个双转子的具有滚动功能的一种飞行器。飞行器包括机体、连接在机体周围上的六根支撑臂、分别设置在各支撑臂上的...
- 白越孙强李迪高庆嘉续志军陈向坚
- 文献传递
- 共轴反转双转子十二旋翼飞行器
- 本发明共轴反转双转子十二旋翼飞行器，涉及无人飞行器技术领域，该飞行器包括机体(1)、六根支撑臂(2)、六个双转子(3)和电控系统(4)，六根支撑臂(2)连接在机体(1)的周边，六根支撑臂(2)的几何中心线在同一平面上，相...
- 白越孙强李迪高庆嘉续志军陈向坚
- 文献传递
