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张大松

作品数：10 被引量：3H指数：1
供职机构：浙江大学更多>>
发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

合作作者

文献类型

  • 8篇专利
  • 1篇期刊文章
  • 1篇学位论文

领域

  • 3篇自动化与计算...

主题

  • 10篇人机
  • 10篇机器人
  • 10篇仿人机器人
  • 6篇关节
  • 3篇电机
  • 3篇张紧轮
  • 3篇手臂
  • 3篇双电机
  • 3篇主从控制
  • 3篇膝关节
  • 3篇谐波减速器
  • 3篇快速响应
  • 3篇减速器
  • 3篇关节角
  • 3篇关节角度
  • 3篇关节结构
  • 3篇俯仰
  • 3篇传动
  • 3篇传动精度
  • 2篇动态稳定

机构

  • 10篇浙江大学

作者

  • 10篇张大松
  • 9篇褚健
  • 9篇熊蓉
  • 6篇朱秋国
  • 6篇周建军
  • 3篇吴俊

传媒

  • 1篇控制理论与应...

年份

  • 2篇2014
  • 1篇2013
  • 1篇2012
  • 4篇2010
  • 2篇2009
共 10 条 记 录，以下是 1-10
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排序方式：
一种仿人机器人的双T型腰关节结构
本发明的仿人机器人的双T型腰关节结构包括腰中转结构和腰俯仰结构两部分。腰中转结构包括T型腰主板，中转谐波减速器，腰中转轴和电机；腰俯仰结构包括俯仰谐波减速器；利用谐波减速器差齿传动的原理实现腰关节的中转和俯仰运动。本发明...
朱秋国熊蓉周建军张大松褚健
文献传递
仿人机器人的膝关节机构
本实用新型公开的仿人机器人的膝关节机构包括连接大腿和小腿的膝关节和膝关节驱动机构。利用双电机驱动可以叠加电机输出的力矩，提高了关节输出力矩的能力，避免了电机长时间工作状态下发热的现象。膝关节驱动机构中采用与电机轴保持同轴...
朱秋国熊蓉周建军张大松褚健
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一种仿人机器人的双T型腰关节结构
本发明的仿人机器人的双T型腰关节结构包括腰中转结构和腰俯仰结构两部分。腰中转结构包括T型腰主板，中转谐波减速器，腰中转轴和电机；腰俯仰结构包括俯仰谐波减速器；利用谐波减速器差齿传动的原理实现腰关节的中转和俯仰运动。本发明...
朱秋国熊蓉周建军张大松褚健
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基于分解动量的仿人机器人手臂高速运动实时平衡控制被引量：3
2013年
本文面向仿人机器人7自由度手臂高速动态作业运动需求,提出了基于分解动量的仿人机器人实时平衡控制方法.给出了作业臂运动用末端执行器速度向量表示下的机器人总动量计算公式,分析了动量控制维度的择优选取原则,给出了基于分解动量控制的辅助臂关节速度实时计算优化方法.仿真实验表明,经过改进优化的分解动量控制方法对于仿人机器人手臂高速作业运动下的平衡控制具有较高的可行性和实时性,不仅所控制维度的分解动量完全达到了预期的效果,而且其他维度的分解动量也有所降低或基本维持不变,所生成辅助臂运动平滑且在关节运动性能上有较大裕度,机器人总体具有优秀的零力矩点(zero-moment point,ZMP)稳定性.
张大松熊蓉吴俊褚健
仿人机器人快速动态作业平衡算法研究
目前仿人机器人腿部运动功能逐步完善，手臂作业能力快速发展，各种作业模式开始涌现。当前手臂运动研究主要集中在作业本身，大多数都是慢速作业，对作业时间没有太大要求，对手臂快速作业下的平衡稳定问题关注较少。但是，仿人机器人手臂...
张大松
关键词：仿人机器人
一种仿人机器人的膝关节机构
本发明公开的仿人机器人的膝关节机构包括连接大腿和小腿的膝关节和膝关节驱动机构。利用双电机驱动可以叠加电机输出的力矩，提高了关节输出力矩的能力，避免了电机长时间工作状态下发热的现象。膝关节驱动机构中采用与电机轴保持同轴的偏...
朱秋国熊蓉周建军张大松褚健
文献传递
一种仿人机器人手臂作业动态稳定控制方法
本发明公开了一种仿人机器人手臂作业动态稳定控制方法，该方法通过辅助臂的最优分解动量运动实现机器人作业的动态稳定，保证机器人的全面稳定性：不跳动、不倾倒、不滑动，自动附带保证规划出的辅助臂关节角速度不超限，依据物理原理通过...
张大松熊蓉吴俊褚健
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一种仿人机器人的膝关节机构
本发明公开的仿人机器人的膝关节机构包括连接大腿和小腿的膝关节和膝关节驱动机构。利用双电机驱动可以叠加电机输出的力矩，提高了关节输出力矩的能力，避免了电机长时间工作状态下发热的现象。膝关节驱动机构中采用与电机轴保持同轴的偏...
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一种仿人机器人手臂作业动态稳定控制方法
本发明公开了一种仿人机器人手臂作业动态稳定控制方法，该方法通过辅助臂的最优分解动量运动实现机器人作业的动态稳定，保证机器人的全面稳定性：不跳动、不倾倒、不滑动，自动附带保证规划出的辅助臂关节角速度不超限，依据物理原理通过...
张大松熊蓉吴俊褚健
仿人机器人的双T型腰关节结构
本实用新型的仿人机器人的双T型腰关节结构包括腰中转结构和腰俯仰结构两部分。腰中转结构包括T型腰主板，中转谐波减速器，腰中转轴和电机；腰俯仰结构包括俯仰谐波减速器；利用谐波减速器差齿传动的原理实现腰关节的中转和俯仰运动。本...
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