苌永娜
- 作品数：7 被引量：5H指数：2
- 供职机构：北京航空航天大学更多>>
- 相关领域：交通运输工程自动化与计算机技术航空宇航科学技术更多>>
- 基于GPS/DR的GPS滞后时间自适应检测算法被引量：2
- 2012年
- 针对GPS输出信息的随机延迟特性,基于航位推算(DR)系统惯性器件的实时性与短时高精度,提出了航向差和速度自适应GPS滞后时间检测方法,在此基础上,对GPS和DR数据进行数据对准,提出了自适应GPS滞后时间处理算法。在GPS/DR实际系统中的应用结果表明,本算法能够准确检测出GPS的滞后时间,提高车辆的定位精度。
- 苌永娜张海
- 关键词：组合导航系统滞后时间卡尔曼滤波全球定位系统航位推算
- 基于R阵动态估计的自适应滤波算法被引量：3
- 2012年
- 针对组合导航系统中观测噪声特性复杂多变、难于准确估计的问题,基于不同测量系统的测量互补特性,提出了针对单次历元的观测噪声特性动态估计方法。在此基础上,以预设滤波精度为指标,提出了通过构造自适应因子对估计观测噪声进行适当调节的自适应卡尔曼滤波算法。该算法通过构造相对测量关系,避免了直接对测量噪声真值求解的难题,并且在滤波过程中采用序贯处理方法进行实时解算,有效降低了计算量。在GPS/DR实际系统中的应用结果表明,同改进的sage-husa算法及MAKF算法相比,基于R阵动态估计的自适应滤波算法能够自适应地跟踪GPS测量噪声特性的变化,定位结果光滑可靠,具有明显的优越性。
- 苌永娜张海李玉洁杨静
- 关键词：组合导航系统自适应卡尔曼滤波GPS/DR
- 一种基于观测噪声方差阵估计的自适应滤波方法
- 本发明公开了一种基于观测噪声方差阵估计的自适应滤波方法，该方法利用组合导航系统中不同测量系统的测量互补特性，构造互差分序列及径向、法向距离差序列对单次历元的测量噪声特性进行动态估计，并根据估计测量噪声映射的误差水平，以预...
- 张海苌永娜李玉洁周启帆王嫣然
- 文献传递
- 一种基于观测噪声方差阵估计的自适应滤波方法
- 本发明公开了一种基于观测噪声方差阵估计的自适应滤波方法，该方法利用组合导航系统中不同测量系统的测量互补特性，构造互差分序列及径向、法向距离差序列对单次历元的测量噪声特性进行动态估计，并根据估计测量噪声映射的误差水平，以预...
- 张海苌永娜李玉洁周启帆王嫣然
- 一种GPS滞后时间的自适应检测方法
- 本发明公开了一种GPS滞后时间的自适应检测方法，该方法基于航位推算系统中惯性测量单元的测量实时性与短时高精度，在一定的检测条件下，利用GPS测量的航向信息、速度信息与航位推算系统中陀螺仪测量的航向角速度、里程仪测量的速度...
- 张海苌永娜张晓鸥
- 文献传递
- 余度IMU精度分析与数据融合方法改进
- 2011年
- 针对现有余度IMU(inertial measurement unit)数据融合精度不高的问题,在对六单轴传感器非正交配置的余度IMU数据融合特性及测量误差与融合误差之间关系进行研究的基础上,提出了1种基于最小二乘简单、有效的余度传感器测量误差估计及数据融合方法。首先对最小二乘融合的空间矢量在测量轴上的投影与测量值之间的误差进行方差统计,统计结果作为传感器测量误差估计的依据及加权最小二乘的权值参考。然后利用加权最小二乘对传感器测量数据进行融合。仿真结果表明:该方法能有效估计传感器测量误差大小,提高余度IMU数据融合及余度惯性导航系统精度。
- 李玉洁张海苌永娜
- 关键词：数据融合噪声估计加权最小二乘
- 一种GPS滞后时间的自适应检测方法
- 本发明公开了一种GPS滞后时间的自适应检测方法，该方法基于航位推算系统中惯性测量单元的测量实时性与短时高精度，在一定的检测条件下，利用GPS测量的航向信息、速度信息与航位推算系统中陀螺仪测量的航向角速度、里程仪测量的速度...
- 张海苌永娜张晓鸥
- 文献传递
