刘艺
- 作品数：3 被引量：50H指数：3
- 供职机构：天津大学更多>>
- 发文基金：国家科技重大专项更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 基于单目视觉的Delta机器人零点标定方法被引量：8
- 2013年
- 针对实际工程应用中少自由度高速抓放并联机器人的精度问题,提出了一种基于视觉测量的快速标定方法.以Delta机器人为例,通过系统分析和机构合理简化,建立了零点误差模型.构造出基于单目视觉平面测量的零点误差辨识模型,借助单目视觉仅检测机器人动平台沿水平面运动时末端x、y向的位置误差,识别出零点误差,进而修改零点位置实现末端位置误差补偿.标定实验结果表明该方法简单、有效、实用性强.
- 孙月海王兰梅江平张文昌刘艺
- 关键词：并联机器人单目视觉
- 基于激光跟踪仪的Delta并联机构运动学误差标定被引量：25
- 2013年
- 以Delta并联机构为研究对象,建立了Delta并联机构的运动学误差模型,对影响其末端精度的几何误差源进行了分析,并指出这些几何误差源可简化为18项.以激光跟踪仪作为测量工具,提出一种步进迭代的误差参数辨识方法,该方法利用Delta并联机构操作空间与关节空间之间的映射关系,通过优化多个检测点相互之间的理论距离与实际距离的残差,计算出Delta并联机构的各项几何误差参数,进而修正Delta并联机构的运动学模型,标定后机构末端精度由1.0,mm数量级提高至0.1,mm数量级,实验结果表明了文中所述方法的有效性和普遍性.
- 张文昌梅江平刘艺张新
- 关键词：迭代法
- 采用SolidWorks的高速重载码垛机器人的静力学分析和结构优化被引量：20
- 2012年
- 以所设计的一种四自由度高速重载码垛机器人为研究对象,建立其简化三维模型。采用机械仿真设计软件Solid-Works Simulation工具首先对模型中零件底座、末端执行器进行静力学分析,并根据分析结果优化其结构,然后对整机在最大载荷情况下的几个典型位姿进行分析,得到整机在工作空间内的应力、应变和位移云图,并进一步优化杆类零件壁厚。对零件的优化提高了码垛机器人的静刚度和动力学性能,通过对整机的分析得到了码垛机器人在工作空间内的静刚度分布特性,为码垛机器人的设计提供了参考依据。
- 梅江平曹家鑫张新刘艺
- 关键词：码垛机器人静力分析结构优化
