沈超
- 作品数：8 被引量：56H指数：4
- 供职机构：南京航空航天大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金中央高校基本科研业务费专项资金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信金属学及工艺更多>>
- 一种基于改进的扩展卡尔曼滤波算法的两轮自平衡机器人姿态解算方法
- 本发明是一种基于改进扩展卡尔曼滤波算法的两轮自平衡机器人姿态解算方法。针对现有两轮自平衡机器人的姿态解算方法不能很好的满足精度、实时性、简便性等要求，本发明方法利用改进的扩展卡尔曼滤波算法，有效的融合了惯性传感器姿态测量...
- 周翟和胡佳佳虞波沈超赵庆涛
- 文献传递
- 基于无线射频技术的移动机器人姿态解算调试系统设计被引量：5
- 2016年
- 利用上位机调节用于姿态解算的滤波器参数对移动机器人姿态测量有着十分重要的意义。针对有线传输方式会对机器人行动造成干扰的问题,提出了一种基于无线射频技术的移动机器人姿态解算调试系统。系统选择STM32微处理器作为控制核心,利用MEMS陀螺仪和加速度计采集机体姿态信息,解算机器人最优估计姿态角。通过以nRF24L01为核心的无线通信模块,实现姿态采集模块和上位机应用平台的无线数据通讯。经过实验结果表明,提出的基于无线射频技术的移动机器人姿态解算调试系统具有较好的可靠性和实时性,便于移动机器人系统的调试,有一定的工程应用价值。
- 沈超周翟和胡佳佳
- 关键词：移动机器人无线射频
- 一种基于改进的扩展卡尔曼滤波算法的两轮自平衡机器人姿态解算方法
- 本发明是一种基于改进扩展卡尔曼滤波算法的两轮自平衡机器人姿态解算方法。针对现有两轮自平衡机器人的姿态解算方法不能很好的满足精度、实时性、简便性等要求，本发明方法利用改进的扩展卡尔曼滤波算法，有效的融合了惯性传感器姿态测量...
- 周翟和胡佳佳虞波沈超赵庆涛
- 文献传递
- 基于CPLD的磁致伸缩高精度时间测量系统设计被引量：38
- 2014年
- 为了提高磁致伸缩位移传感器的测量精度,设计了一种基于CPLD的高精度时间测量系统,并应用于传感器的实际测量中。系统的主要处理电路更多地在CPLD内部集成,并在传统信号处理方法的基础上增加了感应脉冲信号处理电路,有效地消除二次回波,减少传感器在测量过程中受到的干扰,从而提高了传感器测量精度和可靠性。在系统设计上,充分发挥CPLD快速准确测量时间、编程方便灵活的优势,简化电路结构,提高了时间的测量精度,降低了成本,易于传感器的小型化和工程化。通过实验验证,时间测量的分辨率可达到20 ns,其对应的位移分辨率达到0.01 mm。和传统测量方法相比,系统的测量精度有了明显的提高,表明该系统可实现高精度时间测量,并能有效提高位移传感器的精度。
- 周翟和汪丽群沈超胡佳佳
- 关键词：磁致伸缩扭转波CPLD
- 一种自适应残差补偿算法在移动机器人姿态估计中的应用研究被引量：5
- 2015年
- 针对两轮移动机器人MEMS IMU姿态估计的数据融合问题,提出一种以卡尔曼滤波为基础的自适应残差补偿算法。该算法结合惯性传感器误差模型与移动机器人姿态模型构建卡尔曼滤波器,利用卡尔曼滤波量测更新的加速度残差自适应补偿非重力载体位移加速度对姿态估计的影响。实验结果表明,该算法有效的融合了MEMS IMU姿态测量数据,抑制了传感器随机漂移误差,同时自适应补偿了非重力载体位移加速度。
- 胡佳佳周翟和沈超赵庆涛
- 关键词：数据融合移动机器人
- 固结磨料超声磨削用压电换能器等效阻抗分析被引量：5
- 2015年
- 固结磨料超声磨削加工过程中,随着负载的快速变化,压电换能器必须保持快速的频率跟踪与功率匹配响应,才能满足高效精密加工需求。该文从微观角度分析了固结磨料超声磨削的材料去除过程,通过建立压电换能器的力学模型,基于力电类比,得出压电换能器的等效阻抗与负载变化关系,即换能器的负载越大,其等效阻抗越大。当采用恒压源驱动压电换能器时,当换能器的负载越大,输出功率越小;反之,负载越小,输出功率越大,换能器无法工作在最佳状态。因此,为改善加工稳定性,提高材料表面完整性,提出了压电换能器的智能化恒流激励电源驱动方案,并进行了空载和负载状况下的电源系统测试试验,为进一步展开相关加工工艺研究奠定了坚实的基础。
- 袁秋玲汪炜周翟和沈超丁瑞翔
- 关键词：压电换能器等效阻抗恒流源
- 磁致伸缩位移传感器中CPLD与单片机通信设计被引量：3
- 2013年
- 介绍了一种采用CPLD+单片机结构的磁致伸缩位移传感器系统,重点研究了该传感器中CPLD与单片机通信系统的设计与实现。结合传感器产生的16位数字信号的特性,提出了一种比常规串行通信方法更为简单、灵活的自定义串行通信方法,并设计了通信时序图,据此搭建CPLD与单片机通信系统的硬件电路。该通信系统中通过在CPLD中实现通信接口电路,提供数据、控制、握手信号的接口与单片机建立通信。通过实验验证,该通信系统能够实现准确、实时的数据传输,且能保证传感器系统的位移测量精度。
- 汪丽群周翟和沈超胡佳佳林雅洁
- 关键词：磁致伸缩CPLD单片机串行通信
- 基于电磁感应的磁致伸缩高精度时间测量系统
- 本发明提供了一种基于电磁感应的磁致伸缩高精度时间测量系统，涉及电磁学、电子技术、传感器技术、数字信号处理领域。本发明首先根据磁致伸缩位移传感器的工作原理设计时间测量时序图，在CPLD上建立基于电磁感应的磁致伸缩高精度时间...
- 周翟和汪丽群胡佳佳沈超
- 文献传递
