孙辉辉
- 作品数：16 被引量：34H指数：2
- 供职机构：合肥工业大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金江苏高校优势学科建设工程资助项目江苏省高等学校大学生实践创新训练计划项目更多>>
- 相关领域：机械工程自动化与计算机技术金属学及工艺更多>>
- 焊接机器人非奇异Terminal滑模控制系统研究被引量：2
- 2012年
- 针对焊接机器人不确定性系统的特点,进行了非奇异Terminal滑模控制系统研究。建立了焊接机器人动态模型;确定了控制系统的硬件结构,并在此基础上探讨了系统非奇异Terminal滑模控制的基本原理。最后,结合实例对焊接机器人非奇异Terminal滑模控制系统进行了数值仿真。结果表明,该控制系统的自适应性强,精度高,误差可以快速收敛到0。
- 孙辉辉訾斌钱森李清伟杨根喜
- 关键词：焊接机器人TERMINAL滑模控制动态建模数值仿真
- 一种多焊接机器人协调控制系统
- 本实用新型公开了一种多焊接机器人协调控制系统，涉及机器人控制技术领域。该系统包括多个用于驱动控制焊接机器人运动的子控制系统；与多个子控制系统连接用于分析、处理信息，实时向子控制系统发出控制指令的总控制系统；与总控制系统连...
- 孙辉辉訾斌魏明生钱森
- 文献传递
- 可缠绕式混合驱动柔索并联机器人运行监测装置及方法
- 本发明公开了一种可缠绕式混合驱动柔索并联机器人运行监测装置及方法，装置包括可缠绕式混合驱动柔索并联机器人及运行监测装置。可缠绕式混合驱动柔索并联机器人包括三组混合驱动五连杆缠绕结构、一个索塔支架、三根柔索、变位机和重物。...
- 訾斌韩雪钱森赵萍孙辉辉张龙
- 文献传递
- 可缠绕式混合驱动柔索并联机器人可靠性分析被引量：8
- 2015年
- 根据可缠绕式混合驱动柔索并联机器人的机构组成及工作原理,将失效模式与影响分析法(FMEA)和引入模糊集理论的故障树分析法(FTA)应用到该机器人系统的可靠性研究中,分析了机器人各子系统中零部件所有可能的故障模式、故障原因以及故障模式对系统的影响,找出了系统中潜在的薄弱环节和关键的零部件,通过理论计算可以得到机器人系统的故障隶属函数表及总体失效概率,结果显示机器人控制子系统对系统可靠性影响要大于机器人本体子系统和机器人动力子系统。研究结果对提高可缠绕式混合驱动柔索并联机器人系统可靠性有一定的指导意义。
- 韩雪訾斌孙辉辉
- 关键词：故障树分析法模糊集理论可靠性
- 多焊接机器人大作业空间绳牵引变位机装置
- 本发明公开了一种多焊接机器人大作业空间绳牵引变位机装置，包括绳牵引机构和变位机夹持机构；变位机夹持机构包括壳体，在壳体的顶部的设有凸台，在凸台的外缘处设有若干吊耳，在壳体的底部中心设有通孔，在通孔内穿设有中心轴，中心轴的...
- 訾斌韩雪孙辉辉钱森张龙
- 文献传递
- 一种模块化可重构柔索并联机构实验平台
- 本发明公开了一种模块化可重构柔索并联机构实验平台，其特征是：呈水平设置圆环形导轨，在圆环形导轨上设置二至六组可沿圆环形导轨移动、并可在竖向伸缩的柔索支柱，柔索支柱是在基座上呈直立设置可伸缩的液压缸，述液压缸顶端设置有定滑...
- 訾斌朱华炳孙辉辉曾亿山
- 文献传递
- 一种可缠绕混合驱动柔索并联机构可视化分析与仿真被引量：1
- 2013年
- 针对常规混合驱动柔索并联机构不能缠绕且工作空间较小的问题,提出了一种可缠绕混合驱动柔索并联机构。首先,确定了此并联机构的虚拟样机结构;然后,对结构的动力学进行了整体分析,基于拉格朗日方程,建立了系统动力学模型;最后,结合具体实例,利用Simulink软件对机构的工作情况进行仿真。结果表明,可缠绕柔索并联机构设计合理,输入参量可以根据系统要求实时变化,并且能够得到足够大的工作空间,为可缠绕混合驱动柔索并联机构的进一步物理样机研究提供了理论依据。
- 孙辉辉訾斌韩雪
- 关键词：数值仿真
- 可缠绕式混合驱动柔索并联机器人运行监测装置及方法
- 本发明公开了一种可缠绕式混合驱动柔索并联机器人运行监测装置及方法，装置包括可缠绕式混合驱动柔索并联机器人及运行监测装置。可缠绕式混合驱动柔索并联机器人包括三组混合驱动五连杆缠绕结构、一个索塔支架、三根柔索、变位机和重物。...
- 訾斌韩雪钱森赵萍孙辉辉张龙
- 文献传递
- 多焊接机器人大作业空间绳牵引变位机装置
- 本发明公开了一种多焊接机器人大作业空间绳牵引变位机装置，包括绳牵引机构和变位机夹持机构；变位机夹持机构包括壳体，在壳体的顶部的设有凸台，在凸台的外缘处设有若干吊耳，在壳体的底部中心设有通孔，在通孔内穿设有中心轴，中心轴的...
- 訾斌韩雪孙辉辉钱森张龙
- 文献传递
- 缠绕式混合驱动柔索并联机器人建模、控制及实验平台研制
- 本文依托国家自然科学基金“基于混合驱动的柔索并联机器人系统关键技术基础研究（50905179）”项目，设计了一种缠绕式混合驱动柔索并联机器人，并展开了柔索并联机器人动态建模、轨迹跟踪控制和实验平台研制问题的研究,完成的主...
- 孙辉辉
- 关键词：缠绕式动态建模
- 文献传递
