柏猛
- 作品数：44 被引量：107H指数：7
- 供职机构：山东科技大学信息与电气工程学院电气工程及其自动化系更多>>
- 发文基金：山东省自然科学基金国家高技术研究发展计划国家重点实验室开放基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术电子电信矿业工程更多>>
- 一种序贯Unscented卡尔曼滤波在微小型无人直升机导航系统中的应用被引量：1
- 2008年
- 对于应用到微小型无人直升机上的低成本捷联惯导(SINS)/GPS组合导航系统来说,SINSΨ角误差模型在描述低精度惯性器件误差时对误差项的忽略,使其无法满足SINS误差估计的要求.为了克服Ψ角误差模型的不足,本文建立了基于四元数的SINS非线性误差模型.该误差模型无需对失准角进行小角度假设.为了对组合导航系统中的SINS误差进行估计,提出一种序贯Unscented卡尔曼滤波方法.该滤波方法对观测向量进行序贯处理以降低算法的计算量.仿真结果表明,该滤波方法能有效提高低成本SINS/GPS组合导航系统的性能.
- 柏猛赵晓光侯增广
- 关键词：无人直升机四元数SINSUNSCENTED卡尔曼滤波
- 小型无人直升机偏航动力学建模与辨识被引量：1
- 2011年
- 在考虑到偏航速率反馈系统存在的情况下,根据小型直升机的动力学原理,推导了无人直升机偏航动力学数学模型。基于所采集的飞行实验数据,采用预报误差法(PEM)辨识得到了完整的悬停状态下小型无人直升机的偏航动力学状态空间模型。并通过对实验数据的分析,建立了保真度更高的模型。对模型的校验和评估结果表明,所得到的模型能充分反映小型直升机的偏航动力学特性,结构相对简单,能作为控制器设计的参考模型。
- 王晓东赵晓光谭民柏猛
- 关键词：小型无人直升机动力学建模系统辨识
- 一种无人直升机自动导航系统
- 本发明一种无人直升机自动导航系统，由无人直升机、自动导航中心处理单元、全球卫星定位系统(GPS)单元和陀螺仪惯性导航单元组成。无人直升机采用遥控航模赛直升机改造而成，能够在自动驾驶和手动驾驶模式之间切换；自动导航中心处理...
- 谭民赵晓光曹志强侯增广柏猛周超邓海波王晓东胡勇强
- 文献传递
- GOOSE信号闭锁在煤矿供电系统防越级跳闸中的应用被引量：9
- 2016年
- 针对煤矿井下供电系统在短路故障时出现越级跳闸的问题,在煤矿井下现有微机综保装置和高速安全监控网络的基础上,设计了基于GOOSE通信的闭锁模块。利用GOOSE通信机制的实时性和可靠性,当发生短路故障时在供电系统上下级线路综保装置间传送闭锁信号,可以快速准确地确定故障点位置。测试表明GOOSE信号闭锁模块在短路故障时能释放距故障点最近综保装置的跳闸信号,满足继电保护选择性,有效防止越级跳闸现象。
- 姚福强柏猛杜兆文
- 关键词：供电系统短路故障越级跳闸
- 一种煤矿井下人员定位与瓦斯浓度动态监测方法及系统
- 本发明公开一种煤矿井下人员定位与瓦斯浓度动态监测方法及系统，系统包括：CAN总线网络、无线传感器网络和数据转换装置。方法通过数据转接装置，将CAN网络与无线传感网络连接起来，并利用无线传感器网络的自组织、多跳、数据采集与...
- 谭民梁自泽侯增广赵晓光景奉水李恩蔡丽柏猛张文亚王晓东
- 文献传递
- 自适应阈值图像边缘检测方法被引量：23
- 2016年
- 针对噪声图像的边缘检测问题,提出自适应阈值图像边缘检测方法.该方法以二维高斯函数的微分算子为基础,通过构建多方向边缘检测滤波器计算图像梯度.为减少噪声对图像梯度的影响,提出根据候选阈值自适应确定滤波器尺寸的方法.在确定滤波器尺寸的基础上,进一步提出滞后阈值的自适应选择方法.为检验文中方法的性能,在不同噪声情况下,分别对滤波器尺寸、滞后阈值与边缘检测方法性能间的关系进行实验.实验表明,文中方法可根据图像噪声情况自适应选择滤波器尺寸和滞后阈值,具有良好的抗噪性能.
- 李敏花柏猛吕英俊
- 关键词：边缘检测图像梯度自适应阈值
- 一种基于特征点分段线性拟合的车道线检测方法
- 本发明公开了一种基于特征点分段线性拟合的车道线检测方法，主要包括以下步骤：进行图像读取；对读取的图像进行感兴趣区域读取；对提取的感兴趣区域图像进行边缘提取；对感兴趣道路边缘图像二值化；对二值化后的边缘图像提取特征点，得到...
- 李敏花柏猛吕英俊
- 文献传递
- 基于数学形态学的复杂背景图像文字检测方法被引量：3
- 2012年
- 为解决复杂背景图像中的文字检测问题,提出一种基于数学形态学的复杂背景文字检测方法。采用多尺度多结构的数学形态学边缘检测算子抽取图像边缘,通过由粗到精的策略进行文字检测。实验结果表明,该方法能够提高文字检测的准确率和召回率,同时缩短文字检测时间。
- 李敏花柏猛
- 关键词：文字检测边缘检测数学形态学多尺度支持向量机
- 基于对称性分析的棋盘图像角点检测方法被引量：7
- 2015年
- 为实现摄像机标定过程中棋盘图像角点的自动检测,提出一种基于对称性分析的的角点检测方法.该方法主要包括图像特征点提取、初始角点检测和角点检测3部分.首先,根据棋盘图像角点与图像边缘的关系提取图像候选特征点并对其进行聚类.通过采用Ch ESS算子计算每个聚类对应的图像特征点,实现特征点提取.然后,提出初始角点概念,并以检测到的初始角点为起始点,对具有不同对称性的角点提出相应的检测方法.最后,以检测到的角点为初值进行角点亚像素检测.实验结果表明,检测到的角点重投影精度约为0.12个像素.提出的方法可实现棋盘图像角点自动检测,满足摄像机标定要求.
- 柏猛李敏花吕英俊
- 关键词：角点检测对称性摄像机标定SUBTRACTION
- 基于蚁群优化算法的复杂背景图像文字检测方法被引量：12
- 2011年
- 针对复杂背景图像中的文字检测问题,提出一种基于蚁群优化算法的复杂背景图像文字检测方法。该方法首先采用蚁群优化算法提取图像边缘;然后在边缘图像上提取特征,采取由粗到精多级检测、验证的策略进行文字检测。与基于Soble算子、Canny算子等方法的对比实验结果表明,所提出的基于蚁群优化算法的文字检测方法可有效地实现复杂背景图像中的文字检测。
- 李敏花柏猛
- 关键词：文字检测边缘检测蚁群算法
