董久祥
- 作品数：8 被引量：5H指数：1
- 供职机构：东北大学信息科学与工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金中国航空科学基金辽宁省科技厅基金更多>>
- 相关领域：理学航空宇航科学技术自动化与计算机技术更多>>
- 无人直升机六足式起落架设计与控制算法被引量：3
- 2023年
- 无人直升机在作战、巡逻、反潜、救援、运输中发挥极其重要的作用,但是传统起落架形式对起降环境要求较高。针对复杂地形自适应起落、恶劣海况舰面起降和停放以及应急坠撞高生存力等问题,提出了一种基于多连杆机构设计的无人直升机仿生腿式起落架系统,并完成了控制算法研究和建模仿真。首先从仿生腿数量、分布形式、腿部自由度配置和需要完成的功能等方面对仿生腿式起落架机械构型进行分析,并完成了六足式起落架运动学和动力学分析。然后针对仿生腿式起落架自适应着陆过程,完成着陆缓冲和地形建模算法的研究。最后,基于控制算法搭建虚拟样机仿真模型,完成了多种地形的仿真分析和样机测试。研究结果表明,所设计的仿生腿式起落架结构和控制算法可完成动态自适应着陆,实现着陆过程的平稳缓冲。
- 刘昊林刘小川任佳王计真董久祥方正
- 关键词：构型设计运动学动力学
- 一类Z_p上的非线性码
- 2006年
- Asch等人将Gray映射推广为Zp2到Zp的等距映射并构造了两类Zp上的非线性码,其中p为奇素数.笔者进一步将Gray映射推广并将Zps(s≥2)上的一类线性码映射为Zp上的一类具有较大距离的非线性码,其中p为奇素数.
- 董久祥董学东张妍
- 关键词：GRAY映射GALOIS环非线性码
- 多连杆混联仿生腿式起落架设计与着陆实验研究被引量：1
- 2023年
- 针对垂直起降飞行器对着陆场地的硬度及平整性要求高、传统起落架智能化程度低的问题,设计了一种基于多连杆混联机构的仿生腿式地形自适应起落架。首先针对单腿的设计构型进行驱动力矩分析与机构优化,在此基础上完成结构设计。其次基于设计构型提出了相应的驱动与运动控制算法,建立控制系统,并针对四腿机构进行着陆仿真。最后以多旋翼无人机为对象,设计了一套仿生起落架系统,与多旋翼无人机形成了整体的验证平台,实现地形识别-飞控-多腿控制融合设计,完成了搭建结构化地形的自适应着陆实验。研究结果表明,多连杆混联式仿生起落架设计方法可应用于垂直起降飞行器起落架的设计中,完成设计载重的斜坡、台阶、凹凸地面等复杂地形的着陆,具备自适应着陆的能力。
- 任佳刘小川王计真董久祥
- 关键词：复杂地形
- 基于H_(∞)及动态阈值的主燃油回路故障检测
- 2024年
- 为了解决航空发动机主燃油伺服回路传感器故障率高、固定阈值判定算法精度低的问题,提出了一种基于有限频H_(∞)性能指标的扩展型观测器设计方法和一种动态阈值设计算法,实现主燃油伺服回路早期的故障检测。建立了包含非线性特性的主燃油控制回路数学模型,基于执行器及传感器所受扰动的频率分布区间,采用有限频H_(∞)性能指标,设计了观测器增益保证扰动到残差输出的无穷范数最小,增强了故障检测系统的抗干扰性。基于白噪声的概率统计特性提出了一种自适应动态阈值设计方法,降低了传统故障检测方法中的误报率和漏报率,提高了故障的检测精度,并通过仿真对该方法进行了验证。结果表明:针对不同的故障类型,该方法均可提高故障检测实时性,并提高故障检测精度,误报率和漏报率分别从5.5%和20.5%降至1%和9%,对航空发动机的健康维护具有重要意义。
- 李宏新郝彬彬董久祥
- 关键词：动态阈值故障检测航空发动机
- Z_(p^s) 上的线性码及其对偶码的Mac Williams关系式
- 2004年
- Asch等人给出Zp2上的线性码及其对偶码的MacWilliams关系式,其中p为奇素数.进一步推广Asch等人的结果,得到了Zps上的线性码及其对偶码的MacWilliams关系式,其中s≥2并且p为奇素数.
- 董学东董久祥张妍曹明
- 关键词：线性码对偶码
- 一类Z<,p>上的非线性码及Z<,q>上的码的分解
- 首先我们回顾了Z<,q>上的线性码的一些已有的结果,并定义了Z<,q>上的一个1重量函数及对称重量计数子.进而给出Z<,q>上的对偶码的重量计数子,由此将Z<,q>上的一类由本原基本不可约多项式h<,m>(x)生成的循环...
- 董久祥
- 关键词：GRAY映射GALOIS环非线性码
- 文献传递
- 一种基于隶属度函数在线学习优化策略的T-S模糊系统的L_(2)-L_(∞)/H_(∞)混合控制
- 2021年
- 基于Takagi-Sugeno(T-S)模糊模型,研究了在非并行分布式补偿框架下的非线性系统L_(2)-L_(∞)/H_(∞)混合性能指标优化问题.首先,给出了使得模糊系统渐近稳定并满足混合性能的模糊静态控制器设计的充分条件.然后,在保证系统性能的前提下,根据每一个模糊控制器的隶属度函数的可行域,提出了一种新颖的隶属度函数在线学习优化策略来实时地优化控制器隶属度函数进而得到优越的L_(2)-L_(∞)/H_(∞)混合性能指标.相比已有的传统非并行分布式补偿模糊控制方法,该优化算法能够有效地降低实际的抗干扰衰减性能指标.根据李雅普诺夫稳定性理论,得到了成本函数误差收敛的充分条件.最后,通过仿真实例验证了所提出的在线学习优化算法的有效性.
- 董久祥张振兴
- 关键词：优化算法
- 关于赋范二次剩余码的维数(英文)被引量：1
- 2002年
- 假设 2是有限域Fp=GF(p)的本原元素 .证明了有限域Fp=GF(p)上赋范二次剩余码的维数是p .由此说明P .D .TiuandD .I.Wallace提出的猜测部分正确 .
- 董学东曹明张妍董久祥
- 关键词：维数线性码
