胡晓雄
- 作品数：9 被引量：12H指数：2
- 供职机构：太原科技大学机械工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划国家教育部博士点基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程金属学及工艺更多>>
- 机械臂反演非奇异终端的神经滑模控制
- 2015年
- 为了解决具有外部干扰以及建模误差的多关节机械臂的轨迹跟踪问题,提出了一种机械臂反演非奇异终端的神经滑模控制方法。采用非奇异终端的滑模面,基于反演方法以及滑模控制的原理,设计了反演滑模控制器。针对由于外部干扰以及建模误差引起的反演滑模控制系统中不确定的因素上界,设计了径向基(radial basis function,简称RBF)神经网络的自适应律,对不确定因素上界进行了在线估计,并对控制系统的稳定性使用了Lyapunov定理进行证明。仿真分析结果表明,所提出的方法不仅可以减少系统中存在的抖振现象,而且具有较好的轨迹跟踪性能和较强的鲁棒性。
- 贾育秦胡晓雄
- 关键词：反演控制神经网络滑模控制
- 虚拟轴机床电机伺服控制系统参数整定方法的研究
- 2013年
- 虚拟轴机床电机伺服控制系统的参数整定是虚拟轴机床设计的重要基础部分,论文对位置环控制器PID控制的参数和速度环控制器PID控制的参数使用遗传算法优化整定,并把优化整定结果和常规Ziegler-Nichols方法做了分析比较,同时对若干控制器的参数使用遗传算法同步实施优化整定,获得了非常好的结果。最后,在虚拟轴机床运动学控制的数学模型中添加了上述优化整定后的参数,进行仿真实验研究,仿真实验结果表明,对虚拟轴机床电机伺服控制系统的参数使用遗传算法优化整定,不仅优化的速度较快,而且可以获得令人满意的优化结果。
- 胡晓雄贾育秦
- 关键词：虚拟轴机床参数整定
- 基于改进粒子群算法的3RRR并联机器人的优化设计被引量：7
- 2013年
- 基于二进制粒子群算法提出一种新的改进粒子群算法,同时将该改进算法应用于3RRR并联机器人的尺寸参数优化设计,并通过仿真实验表明了该改进算法有效可行,为该类机器人在农业及农产品加工中的应用提供了重要的理论依据。
- 胡晓雄贾育秦
- 关键词：粒子群算法并联机器人
- 基于不同损失和距离函数的乘更新分类算法被引量：1
- 2014年
- 与批处理的学习算法相比较,在线预测的算法由于在大样本集上具有预测准确性高、时间的空间复杂度小,因此占有非常大的优势。对于Warmuth与Jivinen提出的保守性和权衡正确性的在线学习框架,已经得到相当广泛的应用,但是在他们所提出的指数梯度下降算法以及梯度下降算法中,对于目标函数中的损失函数,在其求导过程中使用近似步骤将会造成在线学习结果的恶化。根据对偶的最优化理论,基于不同损失函数与距离函数,提出了变更新分类算法。通过一系列的实验分析与研究,结果表明,该算法使得预测准确率得到了很大的提高,从而验证了该算法的正确性、可行性和有效性。
- 胡晓雄贾育秦
- 虚拟轴机床定位方法
- 2015年
- 提出一种基于改进的多传感器一致性数据融合的虚拟轴机床定位方法,在虚拟轴机床动平台的位姿测量中使用了视觉技术与电子罗盘,解决了虚拟轴机床动平台上的主轴定位问题。此方法将虚拟轴机床各根杆上的编码器信息、视觉信息与动态惯性的测量数据进行数据融合,经过动态计算获得置信距离的关系矩阵,虚拟轴机床动平台的位置与姿态的精确定位得到了保证。经过一个单轴单方向的运动测量简化试验,将虚拟轴机床动平台6自由度位姿的测量作为研究对象,对其进行仿真试验。试验结果也表明了该定位方法有效可行。
- 贾育秦胡晓雄
- 关键词：虚拟轴机床多传感器数据融合
- 虚拟轴机床伺服系统的模糊滑模自适应控制被引量：1
- 2014年
- 提出了一种将模糊控制、滑模控制与自适应控制三者有机的整合的模糊滑模自适应控制的算法,并以虚拟轴机床的单通道的阀控非对称液压缸作为研究的对象。仿真实验表明,该算法可以使得系统输出渐进地收敛于参考的输入信号,且可以很快地对变化的信号进行有效地跟踪,对参数的摄动与有界的干扰具有不变性。提出的方法与传统的PID控制比较,更加的适用于较强的干扰的复杂系统、高阶的非线性,将方法应用于虚拟轴机床的液压的控制系统可以获得较高的控制精度、较好的机床动态性能与较小的稳态误差。
- 胡晓雄任燕贾育秦
- 关键词：虚拟轴机床液压伺服系统比例-积分-微分控制器
- 6-PUS虚拟轴机床的运动学正解研究
- 2014年
- 针对6-PUS虚拟轴机床运动学的问题,论文重点对其运动学的正解求解方法进行了分析与研究,并且对动平台的位置变量和姿态变量实施了解耦处理,通过姿态变量把位置变量表示出来,依据位置向量的转换关系、Cayley公式,获得了3个关于姿态变量的约束方程,对约束方程进行求解获得了姿态变量,从而获得位置变量,通过数值算例验证,表明了论文方法的有效性、可行性和正确性,为6-PUS虚拟轴机床的研究以及工程应用提供了重要的理论依据,具有工程应用价值。
- 胡晓雄贾育秦贾振元张为民
- 关键词：虚拟轴机床解耦运动学正解
- 并联机床静力学及静刚度研究被引量：1
- 2014年
- 从机器人学的角度来看,并联机构的静力学和运动学之间存在一定的联系,对于少自由度并联机构,其运动学和静力学之间的关系比较复杂,特别是静刚度计算问题更为复杂。使用矢量法推导了五自由度并联机床速度Jacobian矩阵和力Jacobian矩阵之间的关系,并应用此关系解决了并联机床的静力学问题。在并联机床静力学和运动学研究的基础上,提出了一种新的静刚度计算方法,并对并联机床在一些位姿下的静刚度进行了计算。计算结果表明,该方法可行,为并联机床的设计、机构学特性的研究提供了具有使用价值的指导。
- 胡晓雄贾育秦
- 关键词：并联机床静力学静刚度雅克比矩阵
- 并联机器人机构刚度和正解的研究
- 并联机器人优点显著，并且其极具应用的潜力。然而在设计理论方面还显得比较不足，针对这一情况，本文对并联机器人的设计和分析中的关键性的基础理论进行了一些研究与探讨。（I）本文对6-SPS并联机器人的力传递性能与力矩传递性能分...
- 胡晓雄
- 关键词：人工蜂群算法刚度雅克比矩阵
- 文献传递
