吴玉平
- 作品数：10 被引量：25H指数：3
- 供职机构：上海海事大学更多>>
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- 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程更多>>
- 基于模糊PID的无人水面艇直线跟踪方法
- 本发明公开了一种无人水面艇的直线路径跟踪方法，步骤如下：利用GPS装置动态地获得无人水面艇的航向角和实时经纬度坐标值；采用向量叉积方法计算距离偏差和角度偏差；利用距离偏差和角度偏差与PID参数之间的模糊关系动态地调整PI...
- 杨钊王建华吴玉平付翔谭胜强
- 文献传递
- 卡尔曼滤波在无人水面艇双天线GPS定位测向系统中的应用被引量：5
- 2014年
- 针对无人水面艇双天线GPS定位测向系统的定位误差问题,利用卡尔曼滤波算法对GPS数据进行滤波处理;根据位置与速度及航向的关系,建立数学模型,然后利用卡尔曼滤波算法对定位测向系统的测量值进行滤波处理;首先,对无人水面艇在静止、低速及高速运动状态的GPS数据进行了处理;仿真结果表明,在这三种情况下卡尔曼滤波方法能够提高GPS定位精度,在定点实验中观测值的均方误差为0.5259,滤波后变为0.0536;最后,在干扰情况下的无人艇运动仿真实验中,经过卡尔曼滤波后测量数据的均方误差由0.5043降低为0.3553;实验说明卡尔曼滤波能获得很好的滤波效果。
- 杨钊王建华吴玉平
- 关键词：无人水面艇GPS卡尔曼滤波
- 基于模糊PID的无人水面艇直线跟踪方法
- 本发明公开了一种无人水面艇的直线路径跟踪方法，步骤如下：利用GPS装置动态地获得无人水面艇的航向角和实时经纬度坐标值；采用向量叉积方法计算距离偏差和角度偏差；利用距离偏差和角度偏差与PID参数之间的模糊关系动态地调整PI...
- 杨钊王建华吴玉平付翔谭胜强
- 文献传递
- 废热温差发电装置
- 本发明提供一种废热温差发电装置，包括底座，底座上固定一组温差发电片，所述的一组温差发电片连接控制电路板，所述控制电路板连接稳压电路，所述稳压电路连接蓄电池，所述蓄电池连接供电控制电路，所述的供电控制电路连接供电接口，所述...
- 杨钊王建华吴玉平
- 文献传递
- 基于双天线的高精度GPS定位测向系统及其在无人水面艇上的应用被引量：6
- 2015年
- 介绍了一种基于双天线的高精度GPS定位测向系统,该系统可以实现精确定位、测向;分别从硬件和软件两个方面详细介绍了双天线GPS定位测向系统,双天线GPS系统的硬件部分主要由GPS接收机、主天线和从天线组成,GPS接收机内置OEM板和底层通信板,软件部分主要解析GPS数据处理模块的软件工作流程;通过静态实验和动态实验分析系统定位、测向的精度,实验数据表明静态实验的经度的标准偏差为0.315 5m,纬度的标准偏差为0.196 2m,第一次静态实验的测向标准偏差为0.098 1°,第二次静态实验的测向标准偏差为0.092 6°;最后,将此系统应用到无人水面艇,进行直线路径跟踪水上试验。
- 吴玉平王建华杨钊
- 关键词：双天线GPS接收机测向无人水面艇
- 一种基于模糊控制的无人水面艇直线路径跟踪方法
- 本发明公开了一种基于模糊控制的无人水面艇直线路径跟踪方法，采用模糊控制器将无人水面艇到目标路径的垂直距离Δh、无人水面艇的实际航行方向与给定路径方向的夹角Δθ，经过模糊化、模糊推理和去模糊化，得出无人水面艇左侧、右侧推进...
- 吴玉平王建华杨钊杨聪哲
- 文献传递
- 一种新型智能防盗门
- 一种新型智能防盗门，包含电路连接的电动门锁系统、通信摄像装置和供电控制装置，电动门锁系统包含锁头、连接锁头的弹簧、以及电磁铁，通信摄像装置包含摄像头、电路连接该摄像头的GSM模块、以及报警器，供电控制装置包含电路连接电磁...
- 杨钊王建华吴玉平
- 文献传递
- 基于模糊控制的无人水面艇直线路径跟踪方法被引量：3
- 2014年
- 针对直流电机驱动固定双桨的无人水面艇,提出一种基于模糊控制的直线路径跟踪方法;利用无人水面艇到目标路径的垂直距离以及无人水面艇的实际航向与给定路径方向的差值来确定无人水面艇的当前状态,根据模糊推理的方法实时调整左右两侧推进电机的输入电压,进而改变无人水面艇的运动状态,实现无人水面艇自主直线路径跟踪;模糊控制器采用双输入双输出的控制结构,无需建立精确的控制器模型,在无人水面艇初始位置相对于跟踪直线的不同位置关系情况下进行了仿真实验,并与PID控制器的性能进行了比较,仿真结果表明:在初始航向偏差角较大时,如2π/3、π时,该方法克服了采用固定参数PID控制方法时出现的大迴转现象;在初始航向偏差角较小时,如π/4、3π/7、π/2时,该方法在超调量以及调节时间方面的直线跟踪性能优于固定参数PID控制方法。
- 吴玉平王建华杨钊
- 关键词：无人水面艇模糊控制
- 基于模糊PID的无人水面艇直线路径跟踪被引量：12
- 2014年
- 针对固定参数PID方法在无人水面艇直线路径跟踪控制中出现的大迴转问题,提出一种基于模糊PID的直线路径跟踪方法。在系统中增加模糊推理模块,利用航向与跟踪直线之间的偏差角以及无人艇位置与跟踪直线之间的距离误差,根据模糊推理的方法动态地调整PID参数。通过PID控制器实时调整左右两侧推进电机的输入电压,实现对给定直线路径的自主跟踪。仿真结果表明,在初始航向偏差角较大时,该方法克服了采用固定参数PID控制方法时出现的大迴转现象;在初始航向偏差角较小时,该方法在超调量以及调节时间方面的直线跟踪性能优于固定参数PID控制方法。
- 杨钊王建华吴玉平
- 关键词：无人水面艇模糊推理PID控制器
- 一种基于模糊控制的无人水面艇直线路径跟踪方法
- 本发明公开了一种基于模糊控制的无人水面艇直线路径跟踪方法，采用模糊控制器将无人水面艇到目标路径的垂直距离Δh、无人水面艇的实际航行方向与给定路径方向的夹角Δθ，经过模糊化、模糊推理和去模糊化，得出无人水面艇左侧、右侧推进...
- 吴玉平王建华杨钊杨聪哲
- 文献传递
