孟广柱
- 作品数：9 被引量：19H指数：2
- 供职机构：天津理工大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金天津市自然科学基金河北省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 八轮腿移动机器人平台越障性能研究被引量：1
- 2012年
- 针对复杂地形环境,提出了一种八轮腿移动机器人平台,轮腿式移动机器人综合了轮式移动机器人高速、高效、灵活的特点和腿式移动机器人较强的越障能力.本文首先计算了该机器人平台的质心位置,并对移动机器人的稳定性判据进行了分析,在此基础上,针对斜坡、台阶和沟槽等不同类型障碍,就其越障能力与摩擦系数、结构尺寸之间的关系进行了分析,研究了该机器人移动平台越障性能,并求出了其在跨越台阶和沟槽时前后轮腿系统之间的转角关系,分析移动机器人平台姿态调整策略和越障策略.为机器人控制系统的设计做好了理论基础.
- 孟宪春孟广柱张建华谷德明
- 关键词：机器人越障稳定性
- 一种空间三自由度并联机构
- 一种空间三自由度并联机构，涉及机器人和先进制造技术领域，特别涉及一种实现空间三自由度并联机器人机构。该机构由运动平台、固定平台和联接上述两平台的三条支链组成，每条支链由固定平台到运动平台分别由导轨、圆柱副、移动副、胡克铰...
- 李彬李杨民赵新华杨玉维孟广柱
- 文献传递
- 考虑载荷分布的移动机器人滑转率自适应滑模控制
- 2012年
- 针对在野外环境下,地形变化以及移动机器人的重心位置变化都会影响机器人载荷分布,从而使滑转率控制精度下降的问题,提出了考虑载荷分布的滑转率自适应滑模控制.首先,考虑地形及重心位置的影响,通过空间力系关系建立机器人载荷分布的具体表达.其次,在滑转率控制中,采用带积分的滑模面以避免滑模控制的抖振影响;并且切换增益采用自适应调节规律以减弱不确定因素的影响.最后,由仿真结果说明控制方法的有效性.
- 王红梅张明路张小俊孟广柱
- 关键词：滑转率载荷分布滑模控制
- 3-RRRT并联机器人运动学和动力学建模
- 本文以3-RRRT并联机器人为研究对象,主要涉及内容有3-RRRT并联机器人的运动学正反解,奇异位形分析和逆动力学建模。根据该并联机构的结构特点,利用矢量法建立了解析形式的运动学方程,得出了该并联机构的每个支链的逆运动学...
- 孟广柱
- 关键词：运动学并联机器人雅可比矩阵奇异位形动力学
- 文献传递
- 3-RRRT并联机器人运动学和奇异位形分析被引量：2
- 2009年
- 本文以3-RRRT并联机器人为研究对象,利用矢量法建立了解析形式的运动学方程,得出该机构每个支链的逆运动学有4个反解,因此机器人具有64组反解.利用MATLAB软件给出了第一支链的4个解和该机构逆运动学的一组解.基于雅克比矩阵的可逆性,研究了3-RRRT并联机器人的正逆运动奇异问题.结果表明:利用矢量法进行逆运动学问题分析更为简洁和方便.
- 孟广柱赵新华李彬
- 关键词：运动学并联机器人雅克比矩阵奇异位形
- 一种可实现运动解耦的两转动一移动并联机构
- 一种可实现运动解耦的两转动一移动并联机构，涉及机器人和空间机构技术领域。该机构由固定平台、运动平台和连接两平台的三条支链组成，其中两条支链从固定平台到运动平台分别由转动副R、移动副P、虎克铰T以及它们之间的连杆组成，另一...
- 李彬赵新华孟广柱刘磊
- 文献传递
- 轮式移动单杆柔性机械手逆动力学研究与仿真被引量：9
- 2010年
- 针对轮式单杆平面柔性移动机械手逆动力学问题进行系统研究。建立在欧拉—伯努力梁理论基础上,采用铰接—自由端边界条件,并引用Hermit插值函数作为单元形函数对柔性机械手进行有限元离散。综合利用虚功原理和牛顿—欧拉方程并在机械手体坐标系下,以矩阵、矢量简洁的形式构建该移动柔性机械手系统的完整逆动力学模型。在频域下,求解系统驱动力(矩)和弹性构型变量。该方法适用于对移动柔性轻质机械手末端执行器有高精度定位要求的动力学研究,并对系统开环控制和闭环控制的策略构建有着重要参考意义。
- 杨玉维张明路赵新华孟广柱李彬
- 关键词：逆动力学有限元频域
- 基于非线性干扰补偿的倒立摆反演终端滑模控制被引量：1
- 2012年
- 针对倒立摆控制系统既是非线性系统,又存在干扰及参数不确定的情况,提出了基于干扰补偿的反演终端滑模控制.充分利用反演与终端滑模控制的优点,在反演滑模控制的最后一步,采用终端滑模面取代传统的线性滑模面,使误差快速收敛到零,从而提高控制精度.同时,利用非线性干扰观测器对干扰信号进行估计,并进行前馈补偿,提高系统的抗干扰能力.仿真结果表明所用方法的有效性.
- 王红梅张明路张小俊孟广柱
- 关键词：反演终端滑模倒立摆滑模控制
- 新型八轮腿复合移动机器人动力学分析与控制被引量：1
- 2012年
- 为了满足应急救援系统对移动机器人速度和地形适应能力的要求,设计了新型的八轮腿移动机器人。结构方面,机器人通过改变两副轮腿夹角实现姿态调整,并通过抬高轮腿结构实现越障,以此来提高地形通过能力。控制方面,利用劳斯方程建立机器人动力学模型,在利用滑模控制实现机器人轨迹跟踪过程中,为减小稳态误差,滑模控制的切换函数采用了积分形式;为了避免切换增益过大带来的抖振,利用积分增益实现切换增益的自调整。由仿真结果可知,机器人轨迹跟踪误差能以较小的超调和较快的速度趋近零。
- 王红梅张明路张小俊孟广柱
- 关键词：动力学滑模控制
