魏毅龙
- 作品数：9 被引量：23H指数：4
- 供职机构：煤炭科学研究总院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：机械工程自动化与计算机技术矿业工程交通运输工程更多>>
- 一种自动适应路面的变径车轮
- 一种自动适应路面的变径车轮，包括构成车轮的多个外轮片、多个内轮片，多个连杆轮片，多个内轮片的中部均设有一个固定于中心轮毂圆周上的伸缩支撑杆，中心轮毂两侧端面上设有与每个内轮片相连的多个曲柄滑块机构，并设有驱动多个曲柄滑块...
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- 可变直径驱动轮
- 本发明公开了一种可变直径驱动轮，属于轮径可调式车轮技术领域。它包括驱动轮支腿，驱动轮支腿内安装有锥齿轮轴和转轴，转轴从驱动轮支腿端部侧边的过轴通孔伸出，过轴通孔上装有连接盘，连接盘的一端固定在驱动轮支腿上，连接盘的另一端...
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- 可变直径驱动轮
- 本发明公开了一种可变直径驱动轮，属于轮径可调式车轮技术领域。它包括驱动轮支腿，驱动轮支腿内安装有锥齿轮轴和转轴，转轴从驱动轮支腿端部侧边的过轴通孔伸出，过轴通孔上装有连接盘，连接盘的一端固定在驱动轮支腿上，连接盘的另一端...
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- 行星探测车连杆式差动平衡机构设计及运动学分析被引量：7
- 2015年
- 根据行星探测车移动系统连接车体与左右两侧悬架的支撑机构的设计要求,提出一种对称的空间连杆式差动平衡机构,合理的空间布置、较大的摇臂摆角范围和良好的线平均性使其在移动系统中的运用取得较好效果。首先分析了机构的输入输出关系,给出车体与摇臂位姿关系的表达式。然后运用旋转变换的方法建立该差动平衡机构车体与左右摇臂的俯仰角位移方程。再运用Pro/Mechanism仿真校验理论模型的正确性,并运用校验后的理论模型分析部分参数对该差动平衡机构摇臂摆角范围和线性均化特性的影响,求解球铰连杆上下球面副相对主平面和在主平面内的转角范围,为机构的结构设计和装配提供了依据。最后展示了该机构在6轮导杆联动式悬架上的应用。
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- 关键词：行星探测车悬架
- 移动煤流机械化采样系统采样头静平衡设计被引量：4
- 2015年
- 以SMB2000-300型初级采样器采样头为例,对采样头进行了静平衡分析。设计了一种有利于加工和装配的配重块结构并参数化,求解了满足完全静平衡条件的配重块尺寸参数,推导了一定体积装配条件约束下,配重尺寸参数与采样头质量、不平衡质径积和转动惯量之间的关系。
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- 关键词：机械化采样
- 煤矿井下探测与搜救机器人机械系统设计与研究
- 煤矿井下探测与搜救机器人能够在事故发生后辅助或替代救援人员进入灾区进行事故处理，降低灾害损失，减小救援的危险性。本文基于煤矿事故发生后井下探测与搜救机器人使用策略和作用的分析，考虑煤矿事故发生后井下的地形环境和气体环境，...
- 魏毅龙
- 关键词：救灾机器人悬架防爆
- 导杆联动式行走越障装置
- 本实用新型公开了一种导杆联动式行走越障装置，属于行走越障机械技术领域。本实用新型包括车厢、前轮、中轮、和悬架，所述的悬架为连杆结构，它包括：底梁、前支腿、中后轮支腿、均角悬挂机构和前支腿与中后轮支腿之间的联动机构；本实用...
- 魏毅龙
- 移动机器人6轮导杆联动式悬架设计及其平稳性分析被引量：4
- 2013年
- 根据移动机器人运行的地形条件,综合考虑爬越障碍、地形适应、主体平稳等因素,提出新型6轮导杆联动式悬架.介绍了悬架的组成和工作原理,建立了主体在路面上运行时车轮、地面与悬架组成的机构学模型,并从自由度计算的角度分析了悬架的地形适应性.运用Pro/E软件建立悬架参数化模型,并导入Pro/Mechanism中进行了单轮、双轮提升车体平稳性仿真试验,测出前、中、后轮高度独立和共同变化时车体的欧拉角;然后在ADAMS中仿真了悬架在综合地形下的通过性;最后利用初选参数制成物理样机,并用样机进行了爬坡、越障性能试验.测试结果表明:基于该悬架的移动机器人地形适应性强,各轮载荷分配均匀,能够爬越350 mm的垂直障碍.
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- 关键词：移动机器人悬架
- 适应性调整轮径式车轮的设计及越障性能分析被引量：3
- 2013年
- 为解决车轮越障性能与体积结构约束之间的矛盾,提出一种可展开式的车轮结构,该机构由六个曲柄滑块机构并联驱动内、外及连杆轮片展开,组合重构轮缘形状,实现1～2.1倍轮径的变化。建立优化模型求解参数并在此基础上进行结构设计制成物理样机。根据基于应力分布的轮地相互作用力学模型对车轮的越障性能进行了分析,得出使用大径相对小径可减少阻力,增大挂钩牵引力与驱动力矩的结论。另外扩径过程中外轮片冗余自由度特性使外轮片自由单元在土壤分布力、车轴集中力作用下的形态有利于车轮的越障,从而使车轮获得综合的结构性能。
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