张博渊
- 作品数：6 被引量：151H指数：3
- 供职机构：天津大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：航空宇航科学技术自动化与计算机技术更多>>
- 多无人机协同编队飞行控制研究现状及发展被引量：139
- 2017年
- 无人机在军事和民用应用上越来越广泛,为使无人机能够更好地发挥作用,需要采用多无人机编队飞行控制来实现协同侦察、作战、防御及喷洒农药等任务.多无人机协同编队控制技术主要包括信息感知技术、数据融合技术、任务分配技术、航迹规划技术、编队控制技术、通信组网技术和虚拟/实物验证实验平台技术等.首先对国内外多无人机编队相关技术的现状和进展进行综述,然后重点对多无人机编队控制方法进行分析,并对队形设计、队形调整和队形重构等问题进行归纳总结,最后对多无人机协同编队所面临的机遇和挑战进行了展望.结果表明:目前多无人机编队飞行理论方面取得了丰硕成果,但是实物飞行试验仅能实现简单通信环境下的协同编队飞行,任务分配和航迹规划实时性不高,控制方法应对突发情况鲁棒性低,多机多传感器协同感知能力不足,欠缺对实体的仿真实现,未来的研究方向应是突破上述关键技术的不足,开展复杂感知约束和复杂通信环境下的多无人机协同编队飞行研究,提出更加有效的控制方法,并进行多无人机实物编队飞行试验,使无人机能够更好地完成既定任务.
- 宗群王丹丹邵士凯张博渊韩宇
- 关键词：多无人机航迹规划编队控制
- 封面图片说明
- 2017年
- 封面图片来自本期论文＂多无人机协同编队飞行控制研究现状及发展＂,是自主开发的分布式虚拟系统仿真平台的多飞行器编队视景显示图片.自主开发的分布式虚拟系统仿真平台是由模型计算机、系统主控计算机、视景显示计算机、PC104控制器、无线AP/路由器以及Wi-Fi无线通信模块搭建组成.
- 宗群王丹丹邵士凯张博渊韩宇
- 关键词：封面系统仿真平台主控计算机PC104飞行控制
- 基于hp自适应伪谱法的四旋翼无人机编队轨迹优化被引量：4
- 2017年
- 四旋翼无人机编队轨迹优化是实现高精度跟踪控制的基础。本文研究四旋翼无人机编队轨迹优化问题,首先建立非线性四旋翼无人机模型,并对模型进行简化与参数获取;再考虑四旋翼无人机编队之间的避撞约束、状态量约束及控制输入量约束;最后采用可自适应选点的hp自适应伪谱法将最优控制问题转化为非线性规划问题进行求解。仿真结果表明,hp自适应伪谱法可以对于求解6架四旋翼无人机编队的轨迹优化问题具有良好的效果,能够满足工程实际的约束要求。
- 张博渊宗群鲁瀚辰邵士凯
- 基于hp自适应伪谱法的四旋翼无人机编队轨迹优化被引量：10
- 2017年
- 四旋翼无人机编队轨迹优化是实现高精度跟踪控制的基础.研究四旋翼无人机编队轨迹优化问题,首先建立非线性四旋翼无人机模型,并对模型进行简化与参数获取;再考虑四旋翼无人机编队之间的避撞约束、状态量约束及控制输入量约束;最后采用可自适应选点的hp自适应伪谱法将最优控制问题转化为非线性规划问题进行求解.仿真结果表明,hp自适应伪谱法对于求解6架四旋翼无人机编队的轨迹优化问题具有良好的效果,能够满足工程实际的约束要求.
- 张博渊宗群鲁瀚辰邵士凯
- 基于Qt的室内多无人机编队控制系统
- 本发明涉及无人机地面站软件开发技术领域，为借助无人机分布式网络实现各无人机与地面指挥中心的实时数据交互，并在此基础上完成任务分配、轨迹优化和集群控制等飞行决策。本发明采用的技术方案是，基于Qt的室内多无人机编队控制系统，...
- 宗群韩宇张博渊邢娜陈扬
- 文献传递
- 无人机集群编队自主规划与控制技术研究
- 考虑无人机执行任务复杂程度的提高，执行任务模式正在发生很大改变，无人机集群编队协同执行任务是未来的一个重要发展方向。由于目前无人机自身态势感知能力和自主决策能力还无法完全替代人的思维和判断，难以满足复杂任务高级别智能自主...
- 张博渊
- 关键词：无人机控制技术
