范世伟
- 作品数：36 被引量：21H指数：3
- 供职机构：哈尔滨工业大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金黑龙江省博士后基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程机械工程航空宇航科学技术更多>>
- 一种基于序贯容积卡尔曼滤波的仿生紧组合航姿测量方法
- 本发明提供了一种基于序贯容积卡尔曼滤波的仿生紧组合航姿测量方法，包括：步骤1：构建航姿测量系统的系统状态方程；步骤2：基于系统状态方程获取误差AOP值误差调整后的航姿量测系统状态；步骤3：构建航姿量测方程获取航姿参数；步...
- 范世伟张亚李广民孙骞高伟于飞
- 一种捷联惯导系统航向误差快速修正方法
- 本发明提供的是一种利用外部速度信息对系统航向误差进行测量并修正的方法，适用于水下航行的潜器使用。根据外部辅助测量装置(如多普勒计程仪)获取参考外部速度信息，进一步测得t<Sub>0</Sub>和t<Sub>1</Sub>...
- 李倩吴志洁高伟于飞徐定杰陈思达姜畔郝强范世伟
- 一种基于改进偏振场奇异点模型的仿生偏振光航向测量方法
- 本发明公开了一种基于改进偏振场奇异点模型的仿生偏振光航向测量方法。首先完成图像式仿生偏振光传感器与高精度光纤惯导系统的初始化。其次，仿生偏振光传感器采集图像并传输到上位机求解观测矢量和偏振度和偏振角信息。然后，利用奇异点...
- 范世伟李广民高伟于飞夏秀玮
- 一种多UUV仿生协同导航方法
- 一种多UUV仿生协同导航方法，从仿生学角度入手对水下多UUV导航问题进行研究，通过测量各UUV的各向磁场强度，利用粒子群算法进行导航的多目标搜索，完成在未知地磁环境下的导航任务。
- 王国臣范世伟于飞 张亚李倩
- 基于起终点校正和正逆向信息复用的地下管线航位推算方法和计算机设备
- 基于起终点校正和正逆向信息复用的地下管线航位推算方法和计算机设备，属于管线惯性定位仪测绘与定位技术领域，解决针对地下管线定位，存在短距离测量精度不高和计算量大的问题。本发明的方法包括：装订起终点坐标，并使管道惯性定位仪完...
- 范世伟张亚魏晓峰高伟王岩岩于飞
- 一种基于卡尔曼滤波的四加表冗余配置与故障监测方案
- 本发明公开了一种基于卡尔曼滤波的四加表冗余配置与故障监测方案。包括如下步骤：(1)将四个加速度计围绕系统体坐标系的垂向轴以同一夹角α均匀斜装；(2)使四个加速度计的敏感轴在体坐标系xoy平面内的投影分别与x轴、y轴及其反...
- 夏秀玮孙骞范世伟张亚魏晓峰高伟于飞
- 一种基于因子图的误差参数辨识协同定位方法
- 本发明提出了一种基于因子图的误差参数辨识协同定位方法。首先，建立误差参数辨识因子图模型，然后对包含速度误差和航向误差的过程误差进行误差参数辨识，利用最大相关熵准则在因子图中的函数节点和变量节点之间进行信息的传递，实现对从...
- 张亚范世伟王庆鑫魏健雄高伟
- 车载制导火箭弹起竖间快速传递对准技术研究
- 2024年
- 为减少火箭弹发射火力反应时间,提出了一种在火箭弹起竖间的高精度快速对准方法。整个传递对准过程划分为3个阶段,充分利用车载定位定向系统高精度寻北能力,通过在不同阶段,切换使用不同的测量信息构造量测量,避免了安装杆臂对传递对准精度的影响。分析了起竖对准过程中可观测度的变化情况,进行了蒙特卡罗数学仿真,在三轴转台上进行了半实物仿真试验,开展了车载起竖传递对准试验。数学仿真和试验结果均表明,采用该方法方位对准精度可达到车载定位定向系统同等量级精度水平,而水平失准角估计误差优于加速度计决定的极限对准精度。该方法不仅减少了火箭弹发射的准备时间,还降低了火箭弹对惯导系统的指标要求,具有较强的实际工程意义。
- 王振鹏尹明新张翱董海范世伟
- 关键词：制导火箭弹卡尔曼滤波失准角
- 基于激光雷达的结构化道路障碍物检测方法被引量：8
- 2023年
- 针对传统激光雷达障碍物检测地面分割不充分和固定阈值聚类效果不佳等问题,提出了一种低速行驶状态下改进的结构化道路障碍物检测方法,包括点云数据预处理、点云分割、道路边界提取、点云聚类四个方面。首先获取雷达点云数据并进行预处理;接着将栅格图法和RANSAC算法相结合实现地面点云分割,改善分割效果;然后利用几何特征提取道路边界点,基于邻近栅格信息和边界连续性精细化提取结果;最后引入自适应阈值对DBSCAN聚类算法进行改进,提高聚类准确率。利用KITTI数据集验证算法可行性,实验结果表明所提算法能够实现对于结构化道路边界的准确提取,地面点云分割和道路障碍物检测的准确率均可达到80%以上,与固定阈值相比,效果得到改善。
- 王亚波靳玉良张亚范世伟于飞
- 关键词：激光雷达点云分割障碍物检测
- 一种基于一次正反转次序的捷联惯导航向误差简易在线标定方法
- 本发明是一种基于一次正反转次序的捷联惯导航向误差简易在线标定方法。本发明涉及惯性导航系统误差标定与补偿技术领域，本发明在捷联惯性导航系统初始对准完成后，通过设计两次顺逆时针360度旋转获取新的航向角信息，将新的航向角信息...
- 张亚范世伟夏秀玮魏晓峰孙骞高伟于飞
