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王俊霞
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1
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供职机构:
南京晓庄学院信息工程学院、人工智能学院
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相关领域:
自动化与计算机技术
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王雨
南京晓庄学院信息工程学院、人工...
明子成
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1篇
2016
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竞赛机器人巡线算法的优化设计
2016年
PID控制算法广泛应用于生产生活的各个领域,但多是对模拟量的处理,将PID算法数字化后引入机器人巡线算法,可改善巡线的性能。但由于环境的复杂性,只采用PID算法虽能改善机器人巡线的速度和稳定性,但在轨迹线异常突变的情况下,常常会脱轨导致失败。本文尝试采用冗余循迹传感器进行离轨深度检测,减少了这类情况的发生。一般在循迹传感器的两侧一定距离处加入偏轨检测传感器,并采用中断管理实现即时响应,可大大提升机器人的巡线综合指标。
明子成
王雨
王俊霞
蒋腾渊
关键词:
数字PID算法
机器人竞赛
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