王跃勇
- 作品数：4 被引量：45H指数：3
- 供职机构：吉林大学工程仿生教育部重点实验室更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：农业科学自动化与计算机技术更多>>
- 穴盘幼苗机械手取苗基质完整率影响因素试验与分析被引量：24
- 2015年
- 当前国内外移栽机械研究中取苗环节是制约自动移栽机发展的瓶颈,该文试验研究重点是判别拟定的影响因素对穴盘幼苗机械手取苗影响显著与否.测试的影响因素为基质含水率（35%~65%）,取苗执行器的执行结构外形特征（指针形状、压舌板形状、U型形状3种）和作物生长初期幼苗根系对基质抗剪性能提升的效果,并将基质完整率作为试验指标值.通过试验给出夹持力与夹持量的对应关系,明确了各取苗执行器执行结构的最佳夹持量,采用正交试验法得出主次影响因素和优水平.试验结果表明：执行结构外形特征是主要影响因素,并确定U型形状为最佳;基质含水率对取苗结果有一定影响,含水率在50%左右为最佳;在幼苗长出第1对真叶时取苗,幼苗根系对基质抗剪性能提升的效果对取苗影响不大,对最优水平组合做验证试验基质完整率均在 80%以上,样本全都成功移栽到营养钵内.该文为进一步研究和改善穴盘幼苗移栽设备的关键技术点提供参考.
- 王跃勇于海业
- 关键词：机械手影响因素
- 基于双目立体视觉的机械手移栽穴盘定位方法被引量：10
- 2016年
- 为了解决自动化机械手移栽过程中穴盘放置偏斜和底部局部"凸起"而引起的移栽效果不理想的问题,为机械手提供穴盘精准坐标,对穴盘准确定位方法进行研究。首先,根据机械手移栽特点提出穴盘定位总体方法及图像获取手段。其次,利用单目相机获取的图像采用像素标记法和Radon变换法计算穴盘中心坐标和角度,完成穴盘平面定位。再次,对双目相机获取的图像采用SIFT(scale invariant feature transform)特征匹配的算法获得匹配点对坐标,并提出区域整合匹配点的方法。最后,利用整合的区域双目匹配点坐标配合相机标定结果重建匹配点的三维世界坐标,并且与穴盘平面定位结果相结合完成穴盘空间位置重构。试验结果表明,提出的穴盘定位方法能够真实地恢复穴盘空间姿态,中心像素横纵坐标相对误差分别在(-7,+7)和(-6,+7)像素内,角度检测值与实测值相对误差值在(-0.51°,+0.53°)内,利用SIFT特征匹配算法匹配双目图像,在2×4区域内对8对整合匹配点进行三维世界坐标重建,其中7个坐标的三个维度与测量值相对误差在2 mm内,1个坐标与测量值相对误差为4.6 mm内。该方法所应用的算法成熟,可以满足机械手移栽实际应用处理要求。
- 王跃勇于海业刘媛媛
- 关键词：农业机械移栽双目立体视觉SIFT特征匹配
- 基于机器视觉和仿真试验的蔬菜穴盘幼苗移栽关键技术研究
- 目前,国内的蔬菜穴苗移栽方式以人工为主,作为育苗过程的重要环节,穴苗移栽设备的自动化、机械化实现,可减少劳动强度,提高作业效率,且保证移栽穴苗的一致性效果。随着穴盘育苗技术的日渐成熟和普及,国内自动穴苗移栽设备的发展滞后...
- 王跃勇
- 关键词：穴盘苗机器视觉末端执行器
- 文献传递
- 基于形态学图像检测的机械手移栽穴苗识别技术被引量：11
- 2016年
- 针对机械移栽穴苗过程中如何有效识别出根系受损的幼苗,进而及时进行分类、补救这一实际问题,提出一种基于机器视觉的移栽穴苗识别方法。该方法根据机械手移栽穴苗特点,对比检测图像土壤基质面积与基准面积;进而通过测定土壤基质完整率,判断样本合格与否。文中从理论和实际的角度说明了形态学图像处理方法处理穴苗移栽图像特点,设计了机械手移栽穴苗识别在线测试系统。最后,对基于形态学图像检测方法的机械手移栽穴苗识别技术和普通图像检测方法进行对比实验。结果表明,本文提出的形态学检测方法对一个72孔穴盘合格检出率提高了6.6%,不合格检出率提高了54.5%。同时,一个穴苗的平均处理时间约为1.82 s。结果表明提出的方法可靠,耗时较短,能够匹配机械手移栽流水线作业时间上的要求,并满足实时处理要求。
- 王跃勇于海业刘媛媛
- 关键词：形态学图像检测
