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俞滨: 作品数：221 被引量：195H指数：7; 供职机构：燕山大学更多>>; 发文基金：国家自然科学基金河北省自然科学基金国家重点基础研究发展计划更多>>; 相关领域：自动化与计算机技术机械工程文化科学电子电信更多>>

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一种阀套可随动的机械反馈式数字液压缸: 本发明公开一种阀套可随动的机械反馈式数字液压缸，其伺服电机主轴与螺杆连接，螺杆另一端与阀芯的内螺纹配合，阀芯嵌装于阀套内，螺杆带动阀芯沿阀套轴向滑动，阀套嵌装于阀体内，阀芯外侧壁设有多个凸台，阀套内侧壁设有与阀芯凸台相对...; 俞滨刘雅梁孔祥东王东坤秦海兴朱红岩; 文献传递

一种液压驱动型足式仿生人形机器人: 本发明公开一种液压驱动型足式仿生人形机器人，涉及流体传动与控制创新领域，包括腿部机械结构和液压系统，腿部机械结构用于成对安装在机器人的上肢连接架上，腿部机械结构包括自上而下依次连接的髋关节、大腿板、膝关节、小腿板、踝关节...; 孔祥东黄智鹏杨建奎康岩付康平徐悦鹏郭建滨俞滨

泵阀复合控缸力控与阀控缸位控组合加载装置及控制方法: 本发明公开了一种泵阀复合控缸力控与阀控缸位控组合加载装置及控制方法。该装置包括：泵阀复合控缸力控制系统、阀控缸位置闭环系统、控制装置以及供油油箱；泵阀复合控缸力控制系统包括第一非对称缸、第一压力传感器、第二压力传感器、第...; 巴凯先俞滨娄文韬刘瑞栋孔祥东; 文献传递

液压冲击锤: 本发明涉及一种液压冲击锤，其包括后接端头、钻头、外壳套筒和冲击组件；后接端头与外壳套筒的第一端连接，钻头与外壳套筒的第二端连接，冲击组件设置在外壳套筒的内部，且冲击组件的第一端与后接端头接触，冲击组件的第二端与钻头接触；...; 史亚鹏朱琦歆周伟焦少卿管锡康许梦凯俞滨巴凯先孙千然孟繁拓

液压驱动单元位置控制系统前馈补偿控制研究被引量：12: 2018年; 液压驱动型足式机器人在运动过程中各关节液压驱动单元(Hydraulic drive unit,HDU)多采用基于液压控制内环的外环阻抗控制方法,其中液压控制内环可分为位置闭环控制和力闭环控制。当液压控制内环采用位置闭环控制时,其位置控制性能直接决定了外环阻抗控制性能,所以,一种针对HDU的高精度的位置控制方法具有重要研究意义。针对以上研究意义,首先对HDU位置控制系统6阶数学模型进行简化,求出位置控制系统中各部分传递函数。其次,推导位置控制输入前馈补偿控制器,该控制器中含有液压系统固有非线性和负载特性。最后,在HDU性能测试试验平台上,在多种典型输入信号以及对角小跑输入信号下,对系统的位置控制性能进行试验研究并给出定量分析。试验结果表明,在不同输入信号下,加入所提出的输入前馈补偿控制器可以大幅提高系统位置控制性能,并且该控制器具有良好的多工况适应性。以上研究成果可结合相应的针对位置控制系统的抗干扰控制策略,一起为基于位置的阻抗控制液压内环控制提供控制策略重要参考和试验基础。; 俞滨巴凯先王东坤刘雅梁李文锋孔祥东

基于石墨烯/硅/石墨烯的雪崩光电探测器及其制备方法: 本发明公开了一种基于石墨烯/硅/石墨烯的雪崩光电探测器及其制备方法，所述雪崩光电探测器包括n型硅衬底、二氧化硅隔离层、二氧化硅窗口、二氧化硅绝缘层、顶电极、石墨烯叉指电极薄膜和抗反射层。本发明以石墨烯作为透明叉指电极，与...; 徐杨万霞王雪郭宏伟王锋施添锦孟楠俞滨; 文献传递

无人机弹射装置减速与回程气液压控制系统: 本发明公开了一种无人机弹射装置减速与回程气液压控制系统，它是由主油泵电磁卸荷溢流阀、主油泵、主油泵电机、补油泵电磁卸荷溢流阀、补油泵、补油泵电机、插装阀、第一单向阀及其安全阀、液压马达、电液比例插装阀、第一电磁换向阀、第...; 孔祥东宋豫俞滨权凌霄闫桂山田德志; 文献传递

液压驱动单元基于力的阻抗控制系统前馈抗扰控制研究: 2023年; 液压驱动单元(Hydraulic drive unit,HDU)是液压驱动型足式机器人常用的关节驱动器,具有集成度高、功率密度大等特性。机器人顶层规划后,需依靠其完成具体动作,实现机器人的行走、对角小跑、奔跑等步态。HDU所受外负载会随机器人腾空相和着地相频繁大幅变化,严重影响系统性能。若HDU具备高性能基于力的阻抗控制,则可有效减小机器人在运动过程中足地接触时的碰撞力,保证机器人运动的平稳性。为提高基于力的阻抗控制系统的抗外扰动能力,研究一种前馈抗扰控制(Feedforward disturbance rejection control,FDRC)。介绍HDU基于力的阻抗控制系统及其数学模型,推导其非线性状态空间表达式。针对系统的外扰动推导等价输入矩阵,设计前馈抗扰控制器,并估算伺服阀流量系数。利用HDU性能测试试验台,针对不同工况和典型信号进行试验。试验结果表明,FDRC可大幅提高HDU基于力的阻抗控制系统的抗外扰动能力,且工况适应性良好。该控制方法可降低外扰动对液压驱动型机器人的影响,提高机器人的适应性。; 朱琦歆俞滨王春雨巴凯先孔祥东

一种液压控制猎豹仿生四足机器人: 本发明涉及一种液压控制猎豹仿生四足机器人。该机器人包括：机械结构、液压系统以及控制器；所述机械结构包括4个腿部结构和1个脊柱结构；所述腿部结构包括髋关节、大腿结构以及小腿结构；所述髋关节通过所述大腿结构与所述小腿结构相连...; 俞滨朱琦歆黄敦浩黄智鹏唐猛王源王春雨刘烨昊